Hi there,<br><br>my answer is not strictly about ROS but about sonar sensors. <br><br>If you're working with a sonar sensor instead of a laser you have to do something about the wrong data you get from the sensor.<br>I can find what type of sonar sensor your Pioneer 3 is using but what sensor we are trying to use at the university is quite messy. <br>
<br>This is quite a good description of sonar sensors in global:<br><a href="http://www.omron.com.au/technical_guide/ultrasonic_sensor/index.asp">http://www.omron.com.au/technical_guide/ultrasonic_sensor/index.asp</a><br>
<br>With no intention of advertising:<br><a href="http://www.robotshop.com/eu/ultrasonic-range-finders.html">http://www.robotshop.com/eu/ultrasonic-range-finders.html</a><br>just scroll through this page and look at the diagrams near the pictures. They show how wide the sensors can actually "see". <br>
If you want to emulate a laser scanner with a sonar sensor you'll might have some problems.<br><br>I attached a picture describing the so-called pheriferical vision (or side vision). We did this experiment with a simple box and got the result I drawed in paint. The grey box is unseen but when I turned it a bit (black box) the sonar sensor thought  it is right in front of him.<br>
We're experimenting with different statistical filters to somehow get rid of this side vision effect. Side vision effect depends on the objects relative angle in the pheriferical zone ("seen surface" of objects and sound waves reflected from them) . <br>
<br>You need a sonar sensor close to "tunnel vision" to avoid getting silly data.<br><br>I hope my answer wasn't too messy :)<br><br>Regars,<br>Bence<br><br><br><div class="gmail_quote">2010/11/10 Jolin Jia <span dir="ltr"><<a href="mailto:pplin86@gmail.com" target="_blank">pplin86@gmail.com</a>></span><br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;"><p>Hi,</p>
<p>My robot is Pioneer 3, but I have not the laser sensor, for that Hokuyo and SICK sensors are way out of reach for us. So I want to use sonar to make SLAM and then make navigation. And I want to find an existed package to achieve our goal, but it seems that it almost pretty much requires the usage of a laser for SLAM and navigation. So how can I begin my work to use sonar to achieve SLAM and navigation. Is there any examples to help me?</p>



<p>By the way, I have studyed the amcl package several times, But I still don't know where Publisher the topic "scan" or "base_scan", that's to say, where the laser data comes from?</p>
<div>Any help will be appreciated! Thanks in advanced!  <br></div><font color="#888888">
<div>jolin</div>
</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>