Hi Patrick,<div><br></div><div>You gave me a good idea. I'll try to modify our robots head and put a Sharp sensor on it (we have some of the very same that type you used) and see if I can somehow validate the data coming from the sonar sensor. Worth a try...</div>
<div><br></div><div>Bence Magyar<br><br><div class="gmail_quote">2010/11/10 Patrick Goebel <span dir="ltr"><<a href="mailto:patrick@casbs.stanford.edu">patrick@casbs.stanford.edu</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
Hi Jolin and Bence,<br>
<br>
I have found that using a long range IR sensor works better than sonar<br>
when trying to substitute for a laser scanner in the ROS navigation<br>
stack.  You can see my results here:<br>
<br>
<a href="http://www.pirobot.org/blog/0014/" target="_blank">http://www.pirobot.org/blog/0014/</a><br>
<br>
Most of the hard work behind these results was done by Mike Ferguson<br>
from Vanadium Labs who makes the ArbotiX microcontroller.  We used the<br>
ArbotiX with an AX-12+ servo and a Sharp GP2Y0A02YK IR sensor (range 0.2<br>
meters - 1.5 meters).  Mike wrote firmware routines for the ArbotiX to<br>
get 30 IR readings per 1 second sweep of the servo.  He then wrote a ROS<br>
wrapper around the whole thing so we could use it with the navigation<br>
stack.  You can see our whole discussion on the project at:<br>
<br>
<a href="http://forums.trossenrobotics.com/showthread.php?t=4410" target="_blank">http://forums.trossenrobotics.com/showthread.php?t=4410</a><br>
<br>
Note that I have only used this setup for obstacle avoidance and<br>
navigation by dead reckoning via RViz.  Mike has done more extensive<br>
tests with gmapping and his conclusion so far is that the panning IR<br>
just doesn't give enough data to get consistent results.  However, you<br>
can still go a long way with obstacle avoidance and path planning even<br>
without full SLAM.<br>
<font color="#888888"><br>
Patrick Goebel<br>
Behavioral Sciences<br>
Stanford University<br>
</font><div><div></div><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>