On 2010-11-09 09:27, Herman Bruyninckx wrote:<br>> On Tue, 9 Nov 2010, Jeroen Willems wrote:<br>> <br>> > I have a question regarding the inverse kinematics using KDL.<br>> ><br>> > I would like to use carttojnt of the inverse kinematics solver.<br>

> > The problem is I have to use a destination frame as input.<br>> > I'm using something similar to a elbow manipulator so you can imagine I only want a reference position.<br>> > The arm only can have 2 poses to a reference position, to get the rotational part of the frame I actually have to get the joint positions to calculate it (correct me if I'm wrong).<br>

> ><br>> > So<br>> > 1. Am I right?<br>> > 2. Could I use KDL to compute the IK or should I use an analytic solution?<br>> <br>> The major issue with your problem is that "IK" does not make too much sense<br>

> for a 2DOF system: when you don't take precautions the input frame will<br>> never lie in the span of your 2DOF, so you will have make a "projection"<br>> from the full 6D space onto your 2D subspace. KDL has algorithms to do<br>

> that, but they make choices about how to project that might not correspond<br>> to your intuition. But that's inevitable.<br>> <br>> So, please try to formulate exactly what kind of input you would like or<br>

> need to have.<br>> <br>> Herman<br>> _______________________________________________<br>> ros-users mailing list<br>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>

> <br>> <br>Thanks for the response.<br><br>Okay to be more precise to give a better idea of what I'm doing.<br>I have an hexapod, so a torso with 6 legs consisting of 3 links (without torso) and 3 joints.<br>I want to be the tip/foot on an specific point (x,y,z) in respect to the torso (thorax) so I have to know the three joint positions to get there.<br>

<br>So preferable without giving a rotation. So I'm really curious how to obtain this or how to use a "projection".<br><br>Jeroen<br>