The Kinetic is based on technology from Primesense. They have a spec on their website <a href="http://www.primesense.com/files/FMF_2.PDF">http://www.primesense.com/files/FMF_2.PDF</a><br>It works by creating stereo with structured light and a single camera. You get a 640x480 resolution range image. The range resolution is 1cm and the range is 0.8-3.5m.<br>
It can operate upto 60fps.<br><br>This is all just based on the spec, I haven't used this sensor before.<br><br>Hordur<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Nov 11, 2010 at 3:21 PM, Ivan Dryanovski <span dir="ltr"><<a href="mailto:ivan.dryanovski@gmail.com">ivan.dryanovski@gmail.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;"><div class="im">> Yes, I basically took the glview code and added a PointCloud2<br>
> publisher that publishes at the end of the depthimg(uint16_t *buf, int<br>
> width, int height) callback. I think Hector Martin is also working on<br>
> further optimizing the USB code and the whole driver. I think it's the<br>
> only publicly available driver, isn't it?<br>
<br>
<br>
</div>I believe so. I've been poking around the code and the forums, and I<br>
have some questions. Maybe you have some insight:<br>
<br>
1. Is the depth image really 640x480, or is that oversampled? The<br>
wikipedia page states the depth sensor has an resolution of 320×240<br>
pixels. If it's oversampled, where does that take place - in the<br>
driver, or the device itself? I prefer not inflating the point cloud<br>
with oversampled data<br>
<br>
2. What is the relationship between the values in the depth_frame and<br>
the distance in meters? It doesn't appear to be linear<br>
<br>
3. I read somewhere the device's range can be set dynamically. I'm<br>
guessing one of the inits in inits.c could be responsible for the<br>
range.<br>
<div><div></div><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>