<meta charset="utf-8">Great idea, nice job guys!  That is a much more elegant solution than our calibration target -- we used some aluminum squares sitting up on blocks (they're actually coasters I had sitting around, see attached).  We should probably decide on a standardized calibration target (glass with circles?) so we can all build one.<div>
<br></div><div>We also calibrated our rig today, and although our initial calibration still has a fair amount of error, we're starting to be able to get some reasonable looking XYZRGB point clouds: <a href="http://www.youtube.com/watch?v=YZ9bHf1CT2o">http://www.youtube.com/watch?v=YZ9bHf1CT2o</a> .  With a more accurate calibration technique, it seems like the Kinect will be able to produce very nice data!<div>
<br></div><div>Cheers,</div><div>Alex</div><div><br></div><br><div class="gmail_quote">On Tue, Nov 16, 2010 at 9:35 PM, Radu Bogdan Rusu <span dir="ltr"><<a href="mailto:rusu@willowgarage.com">rusu@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Hi Bill,<br>
<br>
Great work! A few suggestions:<br>
<br>
  * use a larger calibration pattern that covers more of the image<br>
<br>
  * use a calibration pattern with more squares<br>
<br>
  * if the estimates of the corners (after subpixel refinement) are still bad, an iterative fitting process (or LMedS or<br>
RANSAC) could help<br>
<br>
<br>
Alternatively, a calibration plate with circles would be better. We already have code ready that we need to commit for<br>
finding out centers of circles/ellipses and using those for calibration plates a la<br>
<a href="http://www.mvtec.com/halcon/applications/imgs/3d-vision-example-3d-calibration01.png" target="_blank">http://www.mvtec.com/halcon/applications/imgs/3d-vision-example-3d-calibration01.png</a>, so this might improve things.<br>

<br>
<br>
Cheers,<br>
Radu.<br>
<div><div></div><div class="h5"><br>
<br>
On 11/16/2010 05:44 PM, Bill Morris wrote:<br>
> Ivan had a great idea for using stereo calibration to calibrate between<br>
> the depth image and the RGB by taking advantage of the optical<br>
> properties of glass.<br>
><br>
> So after a busy day of arts and crafts we would like to present the<br>
> attached image of black squares rubber cemented to a sheet of glass.<br>
><br>
> We should have more detailed results tomorrow.<br>
><br>
> William Morris<br>
> Ivan Dryanovski<br>
> CCNY Robotics Lab<br>
><br>
><br>
><br>
</div></div>> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br></div>