<div>Thanks Wim,</div><div><br></div><div>A bit more research shows that something like below would work since my robot only move along xy plane and rotate around z axis. But I am still totally lost on what cov_x, cov_y and rcov_z really mean and how to compute them. Any suggestion / pointer will be appreciated.</div>
<div><br></div><div>msg.pose.covariance = {cov_x, 0, 0, 0, 0, 0, </div><div>                        0, cov_y, 0, 0, 0, 0,</div><div>                        0, 0, 99999, 0, 0, 0,</div><div>                        0, 0, 0, 99999, 0, 0,</div>
<div>                        0, 0, 0, 0, 99999, 0,</div><div>                        0, 0, 0, 0, 0, rcov_z}</div><div><br></div><div>Best,</div><div><br></div><div>-Andy</div>