Zac,<div><br></div><div>Have you tried rotating the robot (even if by nudging it yourself) a few degrees to either side of the heading it stopped at. Does that clear out the marked pixels? I've seen some pixels remained marked with high-resolution costmaps and a laser such as the Sick LMS291 that do pings that have 1 degree of angle between them.</div>
<div><br></div><div>- Eric<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Nov 17, 2010 at 5:43 PM, zdydek <span dir="ltr"><<a href="mailto:zac@mit.edu">zac@mit.edu</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
<br>
Hi all,<br>
<br>
I'm running into an issue with costmap_2d, not sure if it is a bug or a<br>
parameter that is not set correctly...<br>
<br>
Essentially some obstacles do not clear out of my costmap after they have<br>
been moved. More precisely, when an obstacle moves and there is no farther<br>
away obstacle behind it (within the laser range), it is not cleared form the<br>
costmap.<br>
<br>
For example, if the robot is driving straight down a long hallway and I<br>
stand directly in front of it, an obstacle appears on the costmap. However,<br>
that obstacle is not removed after I leave, making it difficult or<br>
impossible to continue navigating down the hallway.<br>
<br>
My laser scanner is set with "marking: true" and "clearing: true" in my<br>
costmap_common_params.yaml.<br>
<br>
Any idea where the problem may lie?<br>
<br>
Thanks very much,<br>
<br>
-Zac<br>
<font color="#888888">--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Clearing-old-obstacles-from-costmap-tp1920291p1920291.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Clearing-old-obstacles-from-costmap-tp1920291p1920291.html</a><br>

Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</font></blockquote></div><br></div>