Hi Zac, <br>That filtering is exactly what you need.  When looking down a long hallway the laser returns max range.  To be conservative this is not used to ray trace out obstacles since we have observed absorbative objects like leather couches reporting max range.  There's a discussion on this thread <a href="https://code.ros.org/lurker/message/20100923.164610.34535675.en.html">https://code.ros.org/lurker/message/20100923.164610.34535675.en.html</a><br>

<br>Tully<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Nov 17, 2010 at 3:43 PM, zdydek <span dir="ltr"><<a href="mailto:zac@mit.edu">zac@mit.edu</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

<br>
Yes, rotating the robot does not clear them out (unless I rotate to a<br>
configuration where another farther away obstacle appears behind the phantom<br>
obstacle). Translating the robot towards the obstacle does not clear them<br>
out either until the robot almost drives on top of them. I am using a Hokuyo<br>
URG and a fairly coarse (0.05 m/pix) map resolution.<br>
<br>
I've read some of your other posts suggesting a filtered laser signal used<br>
for clearing that converts max_range signals to slightly less than<br>
max_range. Would that be applicable to my situation? Is there another option<br>
that might be easier to implement?<br>
<br>
Thanks,<br>
<br>
-Zac<br>
<font color="#888888">--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Clearing-old-obstacles-from-costmap-tp1920291p1920631.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Clearing-old-obstacles-from-costmap-tp1920291p1920631.html</a><br>


</font><div><div></div><div class="h5">Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>