Hi,<br>I think this paper describe what you want : http://<span><cite><a href="http://infoscience.epfl.ch/record/97432/files/Martinelli_ifacnolcos.pdf" target="_blank">infoscience.epfl.ch/record/97432/files/Martinelli_ifacnolcos.pdf</a></cite><span></span></span><br clear="all">


Pozdrawiam<br>Konrad Banachowicz<br>
<br><br><div class="gmail_quote">2010/11/17 Anh Nguyen <span dir="ltr"><<a href="mailto:nguyenminhanh@gmail.com" target="_blank">nguyenminhanh@gmail.com</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">


<div>Thanks Wim,</div><div><br></div><div>A bit more research shows that something like below would work since my robot only move along xy plane and rotate around z axis. But I am still totally lost on what cov_x, cov_y and rcov_z really mean and how to compute them. Any suggestion / pointer will be appreciated.</div>



<div><br></div><div>msg.pose.covariance = {cov_x, 0, 0, 0, 0, 0, </div><div>                        0, cov_y, 0, 0, 0, 0,</div><div>                        0, 0, 99999, 0, 0, 0,</div><div>                        0, 0, 0, 99999, 0, 0,</div>



<div>                        0, 0, 0, 0, 99999, 0,</div><div>                        0, 0, 0, 0, 0, rcov_z}</div><div><br></div><div>Best,</div><div><br></div><div>-Andy</div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>