<div>Zac,</div><div><br></div>The filter actually exists in navigation_experimental, in the assisted_teleop package. Kind of hidden, but it should be pretty easy to use or pull out. Hopefully, this helps make implementing the filter pretty painless.<div>
<br></div><div>Hope all is well,</div><div><br></div><div>Eitan<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Nov 17, 2010 at 3:47 PM, Tully Foote <span dir="ltr"><<a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Hi Zac, <br>That filtering is exactly what you need.  When looking down a long hallway the laser returns max range.  To be conservative this is not used to ray trace out obstacles since we have observed absorbative objects like leather couches reporting max range.  There's a discussion on this thread <a href="https://code.ros.org/lurker/message/20100923.164610.34535675.en.html" target="_blank">https://code.ros.org/lurker/message/20100923.164610.34535675.en.html</a><br>


<br>Tully<br><br><div class="gmail_quote"><div class="im">On Wed, Nov 17, 2010 at 3:43 PM, zdydek <span dir="ltr"><<a href="mailto:zac@mit.edu" target="_blank">zac@mit.edu</a>></span> wrote:<br></div><div><div></div>
<div class="h5"><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0pt 0pt 0pt 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204, 204, 204);padding-left:1ex">

<br>
Yes, rotating the robot does not clear them out (unless I rotate to a<br>
configuration where another farther away obstacle appears behind the phantom<br>
obstacle). Translating the robot towards the obstacle does not clear them<br>
out either until the robot almost drives on top of them. I am using a Hokuyo<br>
URG and a fairly coarse (0.05 m/pix) map resolution.<br>
<br>
I've read some of your other posts suggesting a filtered laser signal used<br>
for clearing that converts max_range signals to slightly less than<br>
max_range. Would that be applicable to my situation? Is there another option<br>
that might be easier to implement?<br>
<br>
Thanks,<br>
<br>
-Zac<br>
<font color="#888888">--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Clearing-old-obstacles-from-costmap-tp1920291p1920631.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Clearing-old-obstacles-from-costmap-tp1920291p1920631.html</a><br>



</font><div><div></div><div>Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div></div></div><font color="#888888"><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com" target="_blank">tfoote@willowgarage.com</a><br>
(650) 475-2827<br>
</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>