It looks promising.. the value it returns is a little odd though for the negative angles I need to look at it for a couple more minutes but it looks like you're right on the money<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Nov 17, 2010 at 2:14 AM, Matthieu Herrb <span dir="ltr"><<a href="mailto:matthieu.herrb@laas.fr">matthieu.herrb@laas.fr</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;"><div class="im">On Wed, Nov 17, 2010 at 01:49:26AM -0800, Melonee Wise wrote:<br>
> Yes it's a branch but anyone is welcome to take my changes. I haven't added<br>
> the accelerometer to the driver but I can add it (is there any preference on<br>
> units), I am also trying to find if the current tilt position is published<br>
> by the kinect so I can add a get method.<br>
<br>
</div>It seems to me that the tilt position is on byte 8 of the 10 bytes<br>
returned by the accelerometers read returned by<br>
<br>
ret = libusb_control_transfer(motors, 0xC0, 0x32, 0x0, 0, data, 10,<br>
0);<br>
<br>
And byte 10 seems to be some status flags. So far I've seen<br>
0x04 -> motor moving<br>
0x01 -> motion limit reached.<br>
<br>
See my Genom module for details:<br>
<br>
<a href="http://trac.laas.fr/git/openkinect-genom/tree/codels/openkinectAcqTaskCodels.c" target="_blank">http://trac.laas.fr/git/openkinect-genom/tree/codels/openkinectAcqTaskCodels.c</a><br>
<br>
--<br>
<font color="#888888">Matthieu Herrb<br>
</font><div><div></div><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Senior Engineer<br>Intern Program Director<br>Willow Garage<br>68 Willow Rd.<br>Menlo Park, Ca 94025<br>