<br><br><div class="gmail_quote">On Sun, Nov 21, 2010 at 6:13 PM, Konrad Banachowicz <span dir="ltr"><<a href="mailto:konradb3@gmail.com">konradb3@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
Hi all,<br>I am trying to set up motion_planning_environment for my manipulator.<br>I have created my configs basing on these from PR2, everything starts but don't detect collision with environment.<br>I am running environment_server without collision_map but i create static environment like in this tutorial : <a href="http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Adding%20known%20objects%20to%20the%20collision%20environment" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Adding%20known%20objects%20to%20the%20collision%20environment</a> .<br>


I am testing its using code from this tutorial : <a href="http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Tutorial%20A" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Tutorial%20A</a><br>
<br>
My configs in appendix, all other configs for my manipulator can be found in my github repo : <a href="https://github.com/RCPRG-ros-pkg/irp6_robot" target="_blank">https://github.com/RCPRG-ros-pkg/irp6_robot</a> .<br></blockquote>
<div><br>Hi Konrad,<br><br>In the attached files, it seems that you are not specifying the self-collision checks to be performed (the default is none). In $(find irp6_test)/config/collision_checks_both_arms.yaml you have commented-out the line that includes the relevant file (which AFAICT does not exist yet). Without a collision map or self-collision geometries, there is nothing to collide with!. Relevant code pasted below:<br>
<br><span style="font-family: courier new,monospace;"><launch> </span><br style="font-family: courier new,monospace;"><span style="font-family: courier new,monospace;">    <!-- send parameters for collision checking for PR2; this includes parameters for the self filter --></span><br style="font-family: courier new,monospace;">
<span style="font-family: courier new,monospace;"><!--    <rosparam command="load" ns="robot_description_collision" file="$(find irp6_test)/config/collision_checks_both_arms.yaml" /></span><br style="font-family: courier new,monospace;">
<span style="font-family: courier new,monospace;">--></span><br style="font-family: courier new,monospace;"><span style="font-family: courier new,monospace;">    <!-- send parameters needed for motion planning --></span><br style="font-family: courier new,monospace;">
<span style="font-family: courier new,monospace;">    <rosparam command="load" ns="robot_description_planning" file="$(find irp_test)/config/planning_groups.yaml" /></span><br style="font-family: courier new,monospace;">
<span style="font-family: courier new,monospace;"></launch></span><br><br>Also, you should probably define additional groups in $(find irp_test)/config/planning_groups.yaml, which can be links-only (no joints needed here) which specify self-collision geometry groups, e.g., <br>
<br>In $(find irp_test)/config/planning_groups.yaml:<br><br><span style="font-family: courier new,monospace;">- name: selfcol1</span><br style="font-family: courier new,monospace;"><span style="font-family: courier new,monospace;">    links:</span><br style="font-family: courier new,monospace;">
<span style="font-family: courier new,monospace;">      link1</span><br style="font-family: courier new,monospace;"><span style="font-family: courier new,monospace;">      link2</span><br style="font-family: courier new,monospace;">
<span style="font-family: courier new,monospace;">      base_link</span><br style="font-family: courier new,monospace;"><br style="font-family: courier new,monospace;"><span style="font-family: courier new,monospace;">- name: selfcol2</span><br style="font-family: courier new,monospace;">
<span style="font-family: courier new,monospace;">    links:</span><br style="font-family: courier new,monospace;"><span style="font-family: courier new,monospace;">      link6</span><br><br><br><br>In $(find irp6_test)/config/collision_checks_both_arms.yaml<br>
<br><span style="font-family: courier new,monospace;">default_collision_operations:</span><br style="font-family: courier new,monospace;"><span style="font-family: courier new,monospace;">  - object1: selfcol1</span><br style="font-family: courier new,monospace;">
<span style="font-family: courier new,monospace;">    object2: selfcol2</span><br style="font-family: courier new,monospace;"><span style="font-family: courier new,monospace;">    operation: enable</span>  <span style="font-family: courier new,monospace;"># Enable collision checks between link6 and {base_link, link1, link2}</span><br>
<br> HTH,<br><br>Adolfo.<br><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
<br>Thanks for your help,<br>Konrad Bnanachowicz<br>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Adolfo Rodríguez Tsouroukdissian, Ph. D.<br><br>Robotics engineer<br>PAL ROBOTICS S.L<br><a href="http://www.pal-robotics.com" target="_blank">http://www.pal-robotics.com</a><br>
Tel. +34.93.414.53.47<br>Fax.+34.93.209.11.09<br><br>CONFIDENTIALITY NOTICE: This e-mail and the accompanying document(s) may contain confidential information which is privileged and intended only for the individual or entity to whom they are addressed.  If you are not the intended recipient, you are hereby notified that any disclosure, copying, distribution or use of this e-mail and/or accompanying document(s) is strictly prohibited.  If you have received this e-mail in error, please immediately notify the sender at the above e-mail address.<br>