<font color='black' size='2' face='arial'>Miral,<br>
<br>
It appears <font size="2">that the<font face="Arial, Helvetica, sans-serif"> distance_field package included in the debian cturtle install for ubuntu  has an outdated version of distance_field.h,<br>
as my visualization method doesn't include the btTransform argument. I will be deleting my cturtle installation and downloading<br>
from the SVN instead to see if that will work.<br>
<br>
Matt Klingensmith<br>
</font></font><font color="black" face="arial" size="2">

<div> <br>

</div>



<div> <br>

</div>



<div style="clear: both;"></div>



<div> <br>

</div>



<div> <br>

</div>



<div style="font-family: arial,helvetica; font-size: 10pt; color: black;">-----Original Message-----<br>

From: Mrinal Kalakrishnan <mail@mrinal.net><br>

To: User discussions <ros-users@code.ros.org><br>

Sent: Mon, Nov 22, 2010 12:50 am<br>

Subject: Re: [ros-users] PropagationDistanceField usage?<br>

<br>








<div id="AOLMsgPart_0_8c65dbfa-3d87-4873-b458-0ac39115cf31" style="margin: 0px; font-family: Tahoma,Verdana,Arial,Sans-Serif; font-size: 12px; color: rgb(0, 0, 0); background-color: rgb(255, 255, 255);">

<pre style="font-size: 9pt;"><tt>Hi Matthew,<br>

<br>

On Sun, Nov 21, 2010 at 8:28 PM, Matthew Jacob Klingensmith<br>

<<a __removedlink__1175763095__href="mailto:matthewk1989@aol.com">matthewk1989@aol.com</a>> wrote:<br>

> I should expect to get a distance field which has a line of zeroes along<br>

> the y axis, with increasing distances from there. However, the distance<br>

> field I actually get has a line of zeroes along a line roughly where y=0,<br>

> and both x and z are set to what should be y.<br>

<br>

I'm not sure how you're calling the visualization function. I just<br>

wrote a test similar to what you described and it seems to work<br>

correctly. The visualize function publishes markers for points that<br>

are in between a min and max distance field value. The way I would use<br>

it is to set the min and max close to each other, so that you see an<br>

iso-surface of points that are a certain distance away.<br>

<br>

I'm including a test that you can try by putting it into<br>

test/test_distance_field.cpp (or use within your program). It<br>

publishes an animation of iso-surfaces of increasing distances from<br>

the y axis. I tested this on all three axes and got the intended<br>

results. Let me know if you have further troubles.<br>

<br>

Hope this helps,<br>

Mrinal<br>

<br>

TEST(TestPropDistanceField, VisualizeAxes)<br>

{<br>

  PropagationDistanceField df(5.0,5.0,5.0,0.05,-2.5,-2.5,-2.5,10.0);<br>

  df.reset();<br>

<br>

  ros::Duration(2.0).sleep(); // hack: wait for rviz to subscribe<br>

<br>

  std::vector<btVector3> points;<br>

  for (double y=-2.5; y<2.5; y+=0.05)<br>

  {<br>

    points.push_back(btVector3(0.0,y,0.0));<br>

  }<br>

<br>

  df.addPointsToField(points);<br>

<br>

  btTransform cur = btTransform::getIdentity();<br>

  for (double d=0.00; d<2.5; d+=0.05)<br>

  {<br>

    df.visualize(d, d+0.04, "/BASE", cur, ros::Time::now());<br>

    ros::Duration(0.1).sleep();<br>

  }<br>

}<br>

_______________________________________________<br>

ros-users mailing list<br>

<a __removedlink__1175763095__href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>

<a __removedlink__1175763095__href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>

</tt></pre>
</div>

 <!-- end of AOLMsgPart_0_8c65dbfa-3d87-4873-b458-0ac39115cf31 -->

</div>

</font></font>