Hi Nicolas, <br><br>You'll find a bunch of basic laser scan processing code in the laser_pipeline stack.  <a href="http://www.ros.org/wiki/laser_pipeline">http://www.ros.org/wiki/laser_pipeline</a>  Going from a LaserScan to PointCloud is implemented in the laser_geometry package in that stack. <br>

<br>Tully<br><br><div class="gmail_quote">2010/11/24 Nicolás Alvarez Picco <span dir="ltr"><<a href="mailto:nicolasapicco@hotmail.com">nicolasapicco@hotmail.com</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">





<div>
Hi Everybody,<br><br>I am working in simulation, specifically I am simulating a diff robot in Gazebo, but now I need to use the laser_data of the robot. So actually I don't know how to subscribe to that topic, I mean I can not find information about how can I acquire that info. I know the laser take a number of samples that I guess you can set in the model, but the msg <a href="http://ros.org/doc/api/sensor_msgs/html/msg/LaserScan.html" target="_blank">sensor_msgs/LaserScan</a>  is an array that has all those points? Is available an standard code for subscribing this kind of msg. Because I looked into the amcl code, although it is very difficult for my C ++ level. <br>

I have read the info about the <a href="http://ros.org/doc/api/sensor_msgs/html/msg/LaserScan.html" target="_blank">sensor_msgs/LaserScan</a>, though it gives info about the angles, times, but I dont know how can I get each point return by the laser so later with the tf I can know where they are inside a map.<br>

Any kind of help is useful. Thanks.<br><br>Nicolas<br><br>                                        </div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>