Patrick,<div><br></div><div>This came up before on ros-users. See this message for a response: <meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><a href="http://code.ros.org/lurker/message/20100809.174112.5409a820.en.html">http://code.ros.org/lurker/message/20100809.174112.5409a820.en.html</a></div>
<div><br></div><div><a href="http://code.ros.org/lurker/message/20100809.174112.5409a820.en.html"></a>It would be useful to be able to initialize from an existing map, but the current gmapping node cannot do it. Perhaps you could take a bagfile recording of the first run, a bagfile of the second and then munge with the timestamps and/or odometry if necessary to be able to play them back sequentially to the same run of gmapping.</div>
<div><br></div><div>- Eric<br><br><div class="gmail_quote">On Fri, Nov 26, 2010 at 3:01 PM, Patrick Goebel <span dir="ltr"><<a href="mailto:patrick@casbs.stanford.edu">patrick@casbs.stanford.edu</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Hello,<br>
<br>
I have been playing with the amcl and gmapping nodes (truly amazing) and<br>
so far things are working nicely.  One question that I can't seem to<br>
answer from the documentation is this: if I have an existing map from a<br>
previous gmapping session, can I extend it or refine it in a new<br>
session?  For example, suppose my robot maps out only part of my<br>
apartment on a given day.  A few days later, I want to set him loose to<br>
map the rest of the apartment but I'd like to start with the existing<br>
map.  Is this possible?  Gmapping seems to start with a clean slate<br>
whenever it is run.  And I tried running "rosrun mapserver map_saver"<br>
with amcl running but it doesn't look like amcl is updating the map (not<br>
that I was expecting it to).<br>
<br>
Thanks!<br>
<font color="#888888">Patrick Goebel<br>
Behavioral Sciences<br>
Stanford University<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</font></blockquote></div><br></div>