This isn't a particularly good solution, but (for now) you could write a node that listens to both camera topics using the ApproximateTime synchronizer (<a href="http://www.ros.org/wiki/message_filters/ApproximateTime">http://www.ros.org/wiki/message_filters/ApproximateTime</a>), and republishes the images with the same timestamp. I've done this do to stereo with separate USB cams, and it works OK.<div>
<br></div><div>-Dan<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Nov 30, 2010 at 4:12 PM, Jack O'Quin <span dir="ltr"><<a href="mailto:jack.oquin@gmail.com">jack.oquin@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
<div class="im">On Tue, Nov 30, 2010 at 6:56 AM, Thomas Moulard<br>
<<a href="mailto:thomas.moulard@gmail.com">thomas.moulard@gmail.com</a>> wrote:<br>
> Hello everyone,<br>
> I would like to start by saying that I'm sorry to ask a question that<br>
> seems to be quite recurrent on this mailing-list<br>
> but I didn't find the information I am looking for.<br>
><br>
> I am trying to run stereo_image_proc on two PointGrey Flea2 firewire<br>
> cameras connected on the same bus. There is no hardware (external)<br>
> trigger.<br>
> The camera documentation indicates it is possible to get synchronized<br>
> images from theses cameras in this precise configuration.<br>
><br>
> However, it is currently not the case as I am launching two different<br>
> instances of camera1394_node to grab the images.<br>
><br>
><br>
> My questions are:<br>
><br>
> 1. I would like to know what are the plans to support stereo pairs of<br>
> Firewire cameras?<br>
> I think many people use similar configurations and it is really a<br>
> shame that ROS does not work "out of the box" for this<br>
> as for all the components I have tested so far.<br>
><br>
> 2. How should this problem solved?<br>
><br>
> I don't see any way to make stereo acquisition work with separate<br>
> components doing the grabbing as this is done<br>
> currently. Should a camera1394_stereo_node be written? Is it how this<br>
> problem should be solved?<br>
<br>
</div>There are three possible solutions outlined in this enhancement ticket:<br>
<br>
  <a href="https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/4217" target="_blank">https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/4217</a><br>
<br>
Currently, stereo image processing requires identical time stamps for<br>
the two stereo images. Running two separate mono versions of<br>
camera1394_node will not ensure that.<br>
<br>
The ticket suggests modifying image_pipeline to relax that requirement<br>
slightly. I don't know what the status of that request is. No<br>
committed fix is mentioned yet. I wonder whether it will be in<br>
Diamondback. I don't see any image_pipeline or stereo_image_proc<br>
reviews for that distribution yet. So, maybe it could still be done.<br>
<br>
As ticket #4217 said, one good option would be to create a stereo<br>
version of the driver, which could publish both images with the same<br>
time stamp. This could be done in time for Diamondback, if there's a<br>
consensus that it's needed. I don't mind doing the work, though I'd<br>
need to borrow or acquire a suitable pair of stereo cameras for<br>
testing.<br>
<br>
That was not one of the future enhancements identified during the<br>
C-turtle API review:<br>
<br>
  <a href="http://www.ros.org/wiki/camera1394/Reviews/2010-05-27_API_Review#Conclusion" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/camera1394/Reviews/2010-05-27_API_Review#Conclusion</a><br>
<br>
Some time soon, we need to hold a review for Diamondback enhancements<br>
to camera1394. I'll announce that here when ready. Please participate<br>
if you can.<br>
<br>
Regards,<br>
--<br>
<font color="#888888"> joq<br>
</font><div><div></div><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>