I have done some more test and I found that if <span style="font-family: courier new,monospace;">default_collision_operations </span>is empty environment_server does not check for any collisions.<br>I think it's a bug and environment_server should check collisions by default.<br>

Second problem is when environment_server does not received collision_map or received empty collision_map every request on environment_server which require collision checking ends with segmentation fault. GDB output in appendix.<br>

<br clear="all">Pozdrawiam<br>Konrad Banachowicz<br>
<br><br><div class="gmail_quote">2010/11/23 Adolfo Rodríguez Tsouroukdissian <span dir="ltr"><<a href="mailto:adolfo.rodriguez@pal-robotics.com">adolfo.rodriguez@pal-robotics.com</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

<br><br><div class="gmail_quote"><div class="im">On Mon, Nov 22, 2010 at 10:12 PM, Konrad Banachowicz <span dir="ltr"><<a href="mailto:konradb3@gmail.com" target="_blank">konradb3@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">


2010/11/22 Adolfo Rodríguez Tsouroukdissian <span dir="ltr"><<a href="mailto:adolfo.rodriguez@pal-robotics.com" target="_blank">adolfo.rodriguez@pal-robotics.com</a>></span><br><div class="gmail_quote"><div>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

<br><br><div class="gmail_quote"><div><div></div><div>On Sun, Nov 21, 2010 at 6:13 PM, Konrad Banachowicz <span dir="ltr"><<a href="mailto:konradb3@gmail.com" target="_blank">konradb3@gmail.com</a>></span> wrote:<br>




<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
Hi all,<br>I am trying to set up motion_planning_environment for my manipulator.<br>I have created my configs basing on these from PR2, everything starts but don't detect collision with environment.<br>I am running environment_server without collision_map but i create static environment like in this tutorial : <a href="http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Adding%20known%20objects%20to%20the%20collision%20environment" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Adding%20known%20objects%20to%20the%20collision%20environment</a> .<br>







I am testing its using code from this tutorial : <a href="http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Tutorial%20A" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Tutorial%20A</a><br>





<br>
My configs in appendix, all other configs for my manipulator can be found in my github repo : <a href="https://github.com/RCPRG-ros-pkg/irp6_robot" target="_blank">https://github.com/RCPRG-ros-pkg/irp6_robot</a> .<br></blockquote>





</div></div><div><br>Hi Konrad,<br><br>In the attached files, it seems that you are not specifying the self-collision checks to be performed (the default is none). In $(find irp6_test)/config/collision_checks_both_arms.yaml you have commented-out the line that includes the relevant file (which AFAICT does not exist yet). Without a collision map or self-collision geometries, there is nothing to collide with!.</div>




</div></blockquote></div><div>Self collision is useless for me because my manipulator is not able to self collide.<br>But i am adding "known objects" like in this tutorial : <a href="http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Adding%20known%20objects%20to%20the%20collision%20environment" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/motion_planning_environment/Tutorials/Adding%20known%20objects%20to%20the%20collision%20environment</a> .<br>




Whether it is taken into account by environment_server ?<br></div></div></blockquote></div><div><br>Oh yes, I misunderstood your post. Can't help you much there, for I haven't used static collision objects yet. All I can think of now is to check whether the "collision_object" topic is being published correctly, and that it is correctly connected to your planning environment node.<br>

<font color="#888888">
<br>Adolfo.<br></font></div></div><div><div></div><div class="h5"><br><br clear="all"><br>-- <br>Adolfo Rodríguez Tsouroukdissian, Ph. D.<br><br>Robotics engineer<br>PAL ROBOTICS S.L<br><a href="http://www.pal-robotics.com" target="_blank">http://www.pal-robotics.com</a><br>


Tel. +34.93.414.53.47<br>Fax.+34.93.209.11.09<br><br>CONFIDENTIALITY NOTICE: This e-mail and the accompanying document(s) may contain confidential information which is privileged and intended only for the individual or entity to whom they are addressed.  If you are not the intended recipient, you are hereby notified that any disclosure, copying, distribution or use of this e-mail and/or accompanying document(s) is strictly prohibited.  If you have received this e-mail in error, please immediately notify the sender at the above e-mail address.<br>



</div></div><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>