I don't think that shm is right way of communication for ROS.<br>It is extremely low-level approach to the problem and it's possibly duplicate existing in system messaging like UNIX domain socket or POSIQ MQ.<br>Additional overhead for providing reliable communication would be difficult to achieve and would have significant impact on performance.<br>

<br>In my opinion using UNIX domain socket would be much more beneficial to ROS and much simpler to implement. <br><br clear="all">Pozdrawiam<br>Konrad Banachowicz<br>
<br><br><div class="gmail_quote">2010/12/3 Josh Faust <span dir="ltr"><<a href="mailto:jfaust@willowgarage.com">jfaust@willowgarage.com</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

<div class="gmail_quote"><div class="im"><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;"><div text="#000000" bgcolor="#ffffff"><div>I don't think common use will likely crash it: e.g. images and point
cloud are not always changing size. And the nodes should not crash if
the object size stays constant.</div></div></blockquote><div><br></div></div><div>Common use for a "generic message transport" is more than just fixed-size images and point clouds (and point clouds often change size, at least if they're from something like a stereo camera).  There is nothing in the documentation stating that the shared memory plugin will only work in this one very specific use case, and if you use it for anything else you may get invalid data (like, say, half one image and half another, or two of the same image in a row) or cause a crash.</div>




<div><br></div><div>In fact, even in the case of a fixed size image it can cause a crash, since the publisher deletes its shared memory when it destructs, meaning any subscriber that hasn't already processed all of its messages will crash.</div>




<div><br></div><font color="#888888"><div>Josh</div></font></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>