Zhiping,<div><br></div><div>If you want to implement a custom local planner for navigation, you'll have do do a couple of things:</div><div><br></div><div>1) Make sure that your planner adheres to the nav_core::BaseLocalPlanner interface here <meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><a href="http://www.ros.org/wiki/nav_core#BaseLocalPlanner">http://www.ros.org/wiki/nav_core#BaseLocalPlanner</a></div>
<div><a href="http://www.ros.org/wiki/nav_core#BaseLocalPlanner"></a>2) Make sure to register your planner as a plugin for the navigation stack. You can use the base_local_planner package as an example and find general documentation on pluginlib here: <meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><a href="http://www.ros.org/wiki/pluginlib">http://www.ros.org/wiki/pluginlib</a></div>
<div><a href="http://www.ros.org/wiki/pluginlib"></a>3) Change the base_local_planner parameter of move_base, documented here <meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><a href="http://www.ros.org/wiki/move_base#Parameters">http://www.ros.org/wiki/move_base#Parameters</a>, to point to your new planner.</div>
<div><br></div><div>Hope this helps,</div><div><br></div><div>Eitan<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Jan 5, 2011 at 2:15 AM, #TAN ZHI PING# <span dir="ltr"><<a href="mailto:TANZ0066@e.ntu.edu.sg">TANZ0066@e.ntu.edu.sg</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">




<div>
<div style="direction:ltr;font-family:Tahoma;color:rgb(0, 0, 0);font-size:13px">
<div>Hi all, <br>
<br>
I noticed that the basic_local_planner from move_base can be detached and replaced by the navigation_experiment. If I wished to create a local planner, can i simply change the local_planner.yaml like what i did using navigation_experiment? What are the other
 factors i need to consider when i'm creating my local_planner?<br>
<br>
Thanks for your help.  <br>
<br>
With thanks,<br>
Zhiping<br>
</div>
</div>
</div>

<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>