On Wed, Jan 5, 2011 at 10:24 PM, Zhiping <span dir="ltr"><<a href="mailto:TANZ0066@e.ntu.edu.sg">TANZ0066@e.ntu.edu.sg</a>></span> wrote:<br><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
<br>
Hi Eric,<br>
<div class="im"><br>
Were there any people moving around in the laser scan while the robot was<br>
stationary?<br>
</div>During the experiement, i tried to isolate the robot so that the environment<br>
remained unchanged throughout the whole experiment.<br>
<div class="im"><br>
What does the laser scan look like? Is it noisy?<br>
</div>Personally, i don't think the laser is scan is noisy. I have already<br>
attached the picture of the laser scan for your reference.<br>
<a href="http://www.youtube.com/watch?v=5NV0g0FMX6Q" target="_blank">http://www.youtube.com/watch?v=5NV0g0FMX6Q</a><br>
<a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/file/n2203293/Laser_scan_information.png" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/file/n2203293/Laser_scan_information.png</a></blockquote><div><br></div><div>
Ya, it looks like what I would expect. But, as you can see, they aren't constant, so I could understand the small variance in the position estimates being caused by small variations in the LIDAR pings. How much of a variation in position is reasonable due to LIDAR variance, I don't know.</div>
<div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;"><br>
<br>
Meanwhile, i also tried to change the parameter for "sigma",<br>
"max_correspondence_dist" and "orientation_neighbourhood" to increase<br>
tolerence using these setting<br>
<br>
sigma = 1<br>
max_correspondence_dist = 0.4<br>
orientation_neighbourhood = 100<br>
<br>
What other parameters would you suggest to enhance the result ?<br></blockquote><div><br></div><div>I'm not really familiar with the algorithm's parameters. We really only looked at it for use on a system that did not have any other odometry source, realized that it would have to interpret a person walking as movement of the robot and therefore couldn't use it since we anticipate the robot being used in dynamic environments.</div>
<div><br></div><div>Perhaps one of the package maintainers would have a better idea how to adjust the parameters.</div><div><br></div><div>- Eric</div><div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">

sorry to trouble you.<br>
<br>
With thanks,<br>
Zhiping<br>
<font color="#888888">--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Problem-with-canonical-scan-matcher-tp2197613p2203293.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Problem-with-canonical-scan-matcher-tp2197613p2203293.html</a><br>

Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
</font><div><div></div><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>