Hi Raph, <br><br>These methods are patched into bullet see the manifest <a href="http://www.ros.org/wiki/bullet">http://www.ros.org/wiki/bullet</a>  Sorry I haven't had time to regenerate a patched version of the docs.  <br>

<br>Tully<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Jan 11, 2011 at 5:42 AM, Raphael Favier <span dir="ltr"><<a href="mailto:raphael.favier@gmail.com">raphael.favier@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

<br>
Hey Armin,<br>
<br>
Good advice.<br>
<br>
So here is the final code:<br>
<br>
    //original frame and quaternion<br>
    tf::Quaternion quat = transform.getRotation();<br>
<div class="im"><br>
    //compute roll pitch yaw using KDL<br>
</div>    double rx, ry, rz;<br>
    btMatrix3x3(quat).getRPY(rx, ry, rz);<br>
    //double yaw = tf::getYaw(quat);<br>
<br>
<br>
<br>
it works fine but I still wonder where are getRPY and getYaw defined. I<br>
can't seem to find them in the tf nor bullet (<br>
<a href="http://www.continuousphysics.com/Bullet/BulletFull/index.html" target="_blank">http://www.continuousphysics.com/Bullet/BulletFull/index.html</a> btMatrix3*3<br>
or  <a href="http://www.continuousphysics.com/Bullet/BulletFull/index.html" target="_blank">http://www.continuousphysics.com/Bullet/BulletFull/index.html</a><br>
btQuaternion  ) documentation. Any idea?<br>
<br>
<br>
thanks for helping<br>
<br>
Raph<br>
<font color="#888888"><br>
--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/tf-and-quaternions-tp2206128p2234316.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/tf-and-quaternions-tp2206128p2234316.html</a><br>


</font><div class="im">Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
_______________________________________________<br>
</div><div><div></div><div class="h5">ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>