Hi Andrew,<div>gazebo_ros_f3d returns applied forces and I just checked with <br>rosservice call gazebo/apply_body_wrench</div><div>and rxplotted the topic, and things look as expected for me.  Can you describe more detail what your setup is?</div>

<div>thanks,</div><div>John</div><div><br><div class="gmail_quote">On Wed, Jan 12, 2011 at 4:32 PM, Andy Somerville <span dir="ltr"><<a href="mailto:andy.somerville@resquared.com">andy.somerville@resquared.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Hi,<br>
<br>
Has anyone had previous success with GazeboRosF3D in cturtle? In<br>
attempting to use the GazeboRosF3D I've hit a bit of a wall. I believe<br>
that I'm using it correctly and the topic is even being published to,<br>
but I get all zeros back in situations that seem to clearly imply<br>
there should be some forces and torques.<br>
<br>
My urdf entry looks like:<br>
<br>
<gazebo><br>
    <controller:gazebo_ros_f3d name="${side}_FTsensor"<br>
plugin="libgazebo_ros_f3d.so"><br>
        <alwaysOn>true</alwaysOn><br>
        <updateRate>100.0</updateRate><br>
        <bodyName>DarmSim/${side}Arm/WAM/LowerWristFTPalmLink</bodyName><br>
        <topicName>DarmSim/${side}Arm/WAM/Wrist/FTSensor</topicName><br>
        <frameName>DarmSim/${side}Arm/WAM/LowerWristFTPalmLink</frameName><br>
        <interface:position name="${side}_FTsensor_force_iface" /><br>
    </controller:gazebo_ros_f3d><br>
</gazebo><br>
<br>
<br>
Where side is being filled in by "Left" and "Right", and<br>
"DarmSim/${side}Arm/WAM/LowerWristFTPalmLink" is the name of a link<br>
defined above the f3d entry in the xacro.<br>
<br>
Running the simulation produces the expected topics:<br>
<br>
/DarmSim/LeftArm/WAM/Wrist/FTSensor<br>
/DarmSim/RightArm/WAM/Wrist/FTSensor<br>
<br>
But echoing them while performing an action that should clearly<br>
produce a force and torque on that link consistently only produce 0s.<br>
<br>
I can find virtually no references to GazeboRosF3D being used in<br>
google searches or in the stacks I have checked out with the one<br>
exception being in<br>
"pr2_common/pr2_description/urdf/gripper_v0/gripper.gazebo.xacro" but<br>
that doesn't seem to be being subsequently used by anything. My next<br>
step is to dive into the code behind GazeboRosF3D.<br>
<br>
Is anyone aware of some obvious factors that could explain the<br>
behavior I'm seeing?<br>
<br>
     Andrew<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br></div>