Which packages do you think might support it? <div><br></div><div>Currently, joint_state_publisher has functionality that works like the mimic tag might, but through additional parameters, not the actual tag. If it was "officially" added to the URDF schema, I could easily add in support for it. <br>

<br><div class="gmail_quote">On Fri, Jan 7, 2011 at 11:27 PM, John Hsu <span dir="ltr"><<a href="mailto:johnhsu@willowgarage.com">johnhsu@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">

Hi Mrinal,<div>The mimic tag is actually not officially supported.  It was used by openrave only.  If it's a really useful feature, please file a feature request ticket, and we can work on pushing it through to being supported officially.</div>



<div>Thanks,</div><div>John<div><div></div><div class="h5"><br><br><div class="gmail_quote">On Fri, Jan 7, 2011 at 3:55 AM, Mrinal Kalakrishnan <span dir="ltr"><<a href="mailto:mail@mrinal.net" target="_blank">mail@mrinal.net</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">

Hi,<br>
<br>
I could not find any documentation about the joint <mimic> tag in<br>
urdf. I use the tag in my own model and I can read the values using<br>
the urdf parser, but I just want to confirm the semantics of "offset"<br>
and "multiplier" - can I assume that the mimicked value =<br>
angle*multiplier + offset?<br>
<br>
Also, I'm curious as to which packages actually support the use of<br>
mimic joints. For example, the cturtle robot_state_publisher currently<br>
requires all joint angle values in its input, i.e., mimic joint angle<br>
values are not inferred. Is this something that will be supported in<br>
future, or is it just a temporary solution that will be deprecated<br>
with urdf 2.0?<br>
<br>
- Mrinal<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br></div></div></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>