Advait,<br><br>Given the current APIs it's not possible.  I was considering modifying the collision space API to produce this information, and I'll probably get around to it reasonably soon but it's not a high priority.  Note that you shouldn't trust the current markers to give you all the links that are in collision - it will really only give you the first link it found that's in collision.  If you a file a feature request ticket I'll modify the ticket when it's ready to go.  And we would of course welcome a patch if you decide to do it yourself.<br>
<br>--Gil <br><br>--<br>E. Gil Jones (<a href="mailto:gjones@willowgarage.com" target="_blank">gjones@willowgarage.com</a>)<br>Research Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br>68 Willow Road<br>Menlo Park, CA 94025<br>650.475.9772<br>

<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Jan 20, 2011 at 5:37 PM, Advait Jain <span dir="ltr"><<a href="mailto:advait@cc.gatech.edu">advait@cc.gatech.edu</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
I am interested in getting the locations of all the contacts between<br>
the arm (in its current configuration) and the environment.<br>
<br>
The environment_server node of the planning_environment package almost<br>
does the job but it publishes each contact point as a separate Marker.<br>
<br>
It would be really helpful for me if there were a way to get the<br>
entire collision state in one shot. Is this a possibility?<br>
<br>
Thanks again,<br>
Advait<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br>