I'm pretty certain p2os already publishes odometry (on /pose IIRC from the last time I peeked at the source code). You can check by launching your p2os nodes, running 'rostopic list -v' and looking for a published topic with type "nav_msgs/Odometry".<div>
<br></div><div>Also, see this thread, as it might have some more info that will help you: <meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><a href="https://code.ros.org/lurker/message/20110114.144743.f6c55cfb.en.html">https://code.ros.org/lurker/message/20110114.144743.f6c55cfb.en.html</a></div>
<div><br></div><div><a href="https://code.ros.org/lurker/message/20110114.144743.f6c55cfb.en.html"></a>- Eric<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Jan 20, 2011 at 12:32 PM, intern00 <span dir="ltr"><<a href="mailto:phillip.massey@nist.gov">phillip.massey@nist.gov</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;"><br>
Hello,<br>
<br>
I recently started using ROS and am very new to the system. I have set up<br>
the p2os system, base computer and robot (using a P3AT), and can get full<br>
readings from the p2os dashboard and can control the robot using the<br>
keyboard teleoperation.<br>
<br>
However, I am having difficulties retrieving odometry information from my<br>
robot. I have read through the tutorials do to this from the navigation<br>
stack (<a href="http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom</a>), but am<br>
confused as to how to implement this with p2os, or if I even should at all.<br>
<br>
Any advice would be most appreciated.<br>
<font color="#888888">--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Retrieving-Odometry-Information-from-p2os-tp2295292p2295292.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Retrieving-Odometry-Information-from-p2os-tp2295292p2295292.html</a><br>

Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</font></blockquote></div><br></div>