Hi Konrad,<br><br>One of the original goals when designing the pr2_calibration stack was to be able to support static cameras by simply using "null" kinematic chains whenever there aren't any joints.  However, after briefly looking at the code, it looks like I'm assuming a non-null chain in several places.<br>



<br>I'm assuming you've looked at (<a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_calibration_estimation" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/pr2_calibration_estimation</a>)<br><br>As a workaround to create a static camera, I'd suggest defining a pseudo-null chain as follows:<br>



<br style="font-family: courier new,monospace;"><span style="font-family: courier new,monospace;">  fake_chain:</span><br style="font-family: courier new,monospace;"><span style="font-family: courier new,monospace;">   dh:</span><br style="font-family: courier new,monospace;">



<span style="font-family: courier new,monospace;">   - [   0,  0, 0, 0 ]</span><br style="font-family: courier new,monospace;"><span style="font-family: courier new,monospace;"></span><span style="font-family: courier new,monospace;">   cov:</span><br style="font-family: courier new,monospace;">



<span style="font-family: courier new,monospace;">     joint_angles: [1.0]</span><br style="font-family: courier new,monospace;"><span style="font-family: courier new,monospace;">   gearing: [1.0]</span><br><br>You can then construct a camera chain as follows:<br>



<pre style="font-family: courier new,monospace;">camera_chains:<br>  - camera_id: my_fixed_cam<br>    sensor_id: my_fixed_cam<br>    chain:<br>      before_chain: [transform1, transform2]<br>      chain_id:     fake_chain<br>

      after_chain:  []<br>      dh_link_num:  0</pre><br>This is definitely a hack, but I think it will get you going.<br><br>Also note that even though the stack is designed to work with other robots, it is not a supported use case, and very few other people (maybe only one other person) have tried to port pr2_calibration to their robot.  You shouldn't need to edit a single line of source code to get it working with your robot, but peeking at the source code might give you some intuition as to what is going on under the hood.  Don't feel shy about asking more questions as you go down this road.<br>



<br>Vijay<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Jan 20, 2011 at 2:16 PM, Konrad Banachowicz <span dir="ltr"><<a href="mailto:konradb3@gmail.com" target="_blank">konradb3@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">



Hi,<br><br>I would like to calibrate my robot setup.<br>My setup is simpler than pr2, contains 6dof manipulator and static cameras.<br>I want calibrate positions of cameras and offset of manipulator joints.<br>pr2_calibration mostly fit my needs, but pr2_calibration_estimation does not provide static camera sensor type. I think that it could be simply added, but i am not very familiar with Python and NumPy. Can you provide me some instruction how to add (modyfy camera chain) static camera sensor.<br>





<br clear="all">Pozdrawiam<br><font color="#888888">Konrad Banachowicz<br>
</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Vijay Pradeep<br>
Systems Engineer<br>
Willow Garage, Inc.<br>
<a href="mailto:tfoote@willowgarage.com" target="_blank"><span></span></a><a href="mailto:vpradeep@willowgarage.com" target="_blank">vpradeep@willowgarage.com</a><br>
<br>