Nevermind. It seems like it would be easier to modify the newer version, the DiffDrivePlugin class in the erratic_gazebo_plugins folder instead.<br><br>thanks,<br clear="all">-- ben<br><br>
<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Feb 2, 2011 at 1:11 AM, Benjamin Cohen <span dir="ltr"><<a href="mailto:bencohen2@gmail.com">bencohen2@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

Thanks John.  <br><br>I just went through the code and I can't seem to find where the ActArrayData is stored, containing the speed of the actuators. How does the <a href="http://playerstage.sourceforge.net/doc/Gazebo-manual-svn-html/classgazebo_1_1PositionIface.html" target="_blank">PositionIface</a> set the motor commands? It seems like it only contains the commanded pose of the entire robot.<br>


<br clear="all">-- ben<div><div></div><div class="h5"><br><br>
<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Feb 1, 2011 at 11:47 PM, John Hsu <span dir="ltr"><<a href="mailto:johnhsu@willowgarage.com" target="_blank">johnhsu@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">


Hi Ben,<div>are you talking about <a href="https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/simulator_gazebo/trunk/gazebo_plugins/src/gazebo_ros_diffdrive.cpp" target="_blank">this plugin</a>?  Starting with that plugin as reference, you should be able to modify it to do what you described?<br>




John</div><div><br><div class="gmail_quote"><div><div></div><div>On Tue, Feb 1, 2011 at 8:31 PM, Benjamin Cohen <span dir="ltr"><<a href="mailto:bencohen2@gmail.com" target="_blank">bencohen2@gmail.com</a>></span> wrote:<br>


</div></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;"><div><div></div><div>

Hey,<br><br>I was wondering if there is a differential drive gazebo plugin for small platforms (specifically for the Erratic) that allows me to manually set the velocity of the left motor and right motor instead of using a geometry_msgs/Twist to control the center of the base.<br>






<br>for example:  instead of publishing a Twist message on the /cmd_vel topic to control the base of the robot, I would instead publish a message on /cmd_motors with 2 floats, left_rpm & right_rpm to drive it around.<br>






<br>thanks,<br clear="all">-- ben<br><br>
<br></div></div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>
</div></div></blockquote></div><br>