Abhy,<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Feb 2, 2011 at 10:12 PM, abhy <span dir="ltr"><<a href="mailto:abhy.12354@gmail.com">abhy.12354@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
<br>
Hello Eitan,<br>
<br>
I did check topics you have mentioned. Lately i found that when i launch nav<br>
stack at first time /initial_pose is not getting published in spite of<br>
sending x,y,a through parameters in amcl.<br></blockquote><div><br></div><div>Can you post the results of what you saw from the checks I suggested? The output might actually help us figure out what's going on.</div><div>
 </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
<br>
I always have to click in rviz to set its pose and target.<br></blockquote><div><br></div><div>You can write code that publishes on the "initialpose" topic, but that will only work if the robot starts in about the same place in your map every time it comes up. Typically, we just set the initial pose in rviz once when we bring our robots up.</div>
<div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
<br>
in short, i have to set initial pose and then set goal at least for the<br>
first time from rviz and then only from the next time stack takes goal from<br>
the code.<br></blockquote><div><br></div><div>Are you saying that once you set the pose of the robot in rviz things start working for you? If that's the case then, yes, the robot must be localized before navigation can be expected to work properly. This means you need to set the initialpose of the robot, either from code or in rviz, properly before you send goals to the navigation stack.</div>
<div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
<br>
Is there any way by which i can publish amcl pose properly at first instance<br>
to get pointcloud? so that i do not need to set goal from rviz for the first<br>
time.<br></blockquote><div><br></div><div>As I mentioned above, you can do it from code by sending a PoseWithCovarianceStamped message (<a href="http://www.ros.org/doc/api/geometry_msgs/html/msg/PoseWithCovarianceStamped.html">http://www.ros.org/doc/api/geometry_msgs/html/msg/PoseWithCovarianceStamped.html</a>) to amcl on the "initialpose" topic. However, be careful with this because it means you'll have to make sure that the robot always starts in the correct position in the world. I'd suggest just setting the "initialpose" in rviz on startup... or writing some code to solve the kidnapped robot problem since we haven't gotten around to it yet... patches are always welcome ;)</div>
<div><br></div><div>Hope this helps,</div><div><br></div><div>Eitan</div><meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">

<br>
Any guidance on this would be appreciated.<br>
<br>
abhy.<br>
<font color="#888888">--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Move-base-fails-tp2369343p2411161.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Move-base-fails-tp2369343p2411161.html</a><br>
</font><div><div></div><div class="h5">Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>