Hi Felix,<br><br>As Sachin said, the bug you were seeing should be fixed.  By way of explanation, we were trying to accomplish a few things with the 
multi-dof transform.  The primary purpose is to supply a mechanism for a
 world->robot transform that supplements the urdf, which doesn't and 
shouldn't really supply information about how to transform between a 
fixed world frame and a frame for the movable base.  The world transform
 should be either be a 3-dof Planar Joint with (x,y,th) or a 6-dof 
Floating Joint with a full orientation matrix.  We found on the PR2 that
 we had to use a floating joint as there can occasionally be enough of a
 pitch and roll in our IMU such that they need to be accounted for.  
It's entirely fine to do what you've done below, which is to say that 
you essentially don't care about the fixed transform and will always be 
planning based on the current base position of the robot.  So that 
should be all you need to do.<br>

<br>Having a fixed reference transform should allow two important pieces
 of functionality - as you say, it should allow you to plan to move the 
base, and it should also allow you to pose the robot some where else in 
the world and plan based on that new pose - for instance, you might be 
interested to know whether an object across the room from the robot's 
current location can be picked up given a particular approach pose.  By 
specifying a new multi-dof transform in the start_state message our 
system should support such things, though it is not the case that our 
current planners fully support the former use-case.   <br>

<br>The other purpose of the multi-dof joints is to equip the system to 
use tf transforms instead of just joint_state messages to populate the 
current position of the robot.  The system is set up to first try to set
 multi-dof joints from individually labeled entries in the joint state 
and then to use tf to get a pose transform for the entire joint if it 
needs to.  The message you are seeing refers to one of the labeled 
single dofs - 'floating_trans_x' - of the multi-dof joint 'base_joint'. 
 The bug was that for the purposes of checking joint limits the individually-labeled dofs were not being mapped to the multi-dof joint.  <br><br>As arm_navigation matures we will try to do a better job of making migration guides that explain new features and inform users what they need to do to adopt a new version.  At this point we're focused on making relatively large changes that we hope will make things work better and make it easier to get our stacks working on other arms, but we still have a ways to go.  We're targeting e-turtle for a 0.9 or 1.0, at which point things should stabilize a good deal. <br>
<br>Please let us know if the bug fix doesn't work or if you have other problems.<br><br>-Gil<br><br>--<br>E. Gil Jones (<a href="mailto:gjones@willowgarage.com" target="_blank">gjones@willowgarage.com</a>)<br>Research Engineer<br>
Willow Garage, Inc.<br>68 Willow Road<br>Menlo Park, CA 94025<br><a href="tel:+16504759772" target="_blank">650.475.9772</a><br>
<br><br><div class="gmail_quote">On Fri, Feb 4, 2011 at 1:23 AM, Sachin Chitta <span dir="ltr"><<a href="mailto:sachinc@willowgarage.com">sachinc@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
Hi Felix,<br>
<br>
This should be fixed in motion_planning_common 0.3.5 (thanks to Gil).<br>
Can you try it out and let us know.<br>
<br>
Thanks,<br>
<font color="#888888">Sachin<br>
</font><div><div></div><div class="h5"><br>
On Wed, Feb 2, 2011 at 4:09 AM, "Felix Meßmer" <<a href="mailto:Felix_Messmer@web.de">Felix_Messmer@web.de</a>> wrote:<br>
> Dear community,<br>
><br>
> there is another feature in the unstable/diamondback version of the arm_navigation stack that I have problems with:<br>
> the multi_dof_joints parameter-option!<br>
><br>
> When I use our old launch file (cob_arm_navigation/cob3_planning_environment.launch) that loads the collision_checks and planning_groups paramters to the parameter server, I get the following error message from both the trajectory_filter and the ompl_planning node:<br>

><br>
> [ WARN] [1296646033.585385464]: No multi dof joints specified, including root to world conversion<br>
> [ WARN] [1296646033.585623806]: Can't do anything without a root transform<br>
><br>
> I've adapted the planning_environment.launch file to also load the multi_dof_joints parameter (looking at the according pr2-config files).<br>
> But now planning reqest as in move_arm_simple_pose goal fail due to the following error message from the environment_server node and the move_arm action server node:<br>
><br>
> [ WARN] [1296647088.916018038, 830.563000000]: No joint with name floating_trans_x<br>
> [ WARN] [1296647088.916446633, 830.563000000]: Joint limits violated.<br>
><br>
> [ERROR] [1296647088.925356070, 830.563000000]: Will not plan to requested joint goal since it violates joint limits constraints<br>
><br>
><br>
> The multi_dof_joints.yaml file I use looks like this:<br>
><br>
> multi_dof_joints:<br>
>    - name: base_joint<br>
>      type: Floating<br>
>      parent_frame_id: base_footprint #odom_combined<br>
>       child_frame_id: base_footprint<br>
><br>
><br>
><br>
><br>
> I guess the multi_dof_joint parameter is meant to introduce a joint that stands for the moving platform with 3 DoFs (trans_x, trans_y, rot_z)<br>
> Does that mean that if the pose goal is specified in a world/global coordinate system, the planner also considers and calculates a possibly necessary platform motion to reach the specied goal?<br>
><br>
> Is there a parameter (use_multidof?) for the environment_server to deactivate multi_dof_joints?<br>
> OR:<br>
> What else do I have to add to use that feature?<br>
><br>
><br>
> I hope you can give me a short explanation on that. Thanks a lot!<br>
><br>
><br>
><br>
> Regards,<br>
> Felix<br>
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><br>
<br>
<br>
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Sachin Chitta<br>
Research Scientist<br>
Willow Garage<br>
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