<html xmlns:v="urn:schemas-microsoft-com:vml" xmlns:o="urn:schemas-microsoft-com:office:office" xmlns:w="urn:schemas-microsoft-com:office:word" xmlns:m="http://schemas.microsoft.com/office/2004/12/omml" xmlns="http://www.w3.org/TR/REC-html40"><head><meta http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=us-ascii"><meta name=Generator content="Microsoft Word 12 (filtered medium)"><style><!--
/* Font Definitions */
@font-face
        {font-family:"Cambria Math";
        panose-1:2 4 5 3 5 4 6 3 2 4;}
@font-face
        {font-family:Calibri;
        panose-1:2 15 5 2 2 2 4 3 2 4;}
@font-face
        {font-family:Tahoma;
        panose-1:2 11 6 4 3 5 4 4 2 4;}
/* Style Definitions */
p.MsoNormal, li.MsoNormal, div.MsoNormal
        {margin:0cm;
        margin-bottom:.0001pt;
        font-size:12.0pt;
        font-family:"Times New Roman","serif";}
a:link, span.MsoHyperlink
        {mso-style-priority:99;
        color:blue;
        text-decoration:underline;}
a:visited, span.MsoHyperlinkFollowed
        {mso-style-priority:99;
        color:purple;
        text-decoration:underline;}
span.EmailStyle17
        {mso-style-type:personal-reply;
        font-family:"Calibri","sans-serif";
        color:#1F497D;}
.MsoChpDefault
        {mso-style-type:export-only;}
@page WordSection1
        {size:612.0pt 792.0pt;
        margin:72.0pt 72.0pt 72.0pt 72.0pt;}
div.WordSection1
        {page:WordSection1;}
--></style><!--[if gte mso 9]><xml>
<o:shapedefaults v:ext="edit" spidmax="1026" />
</xml><![endif]--><!--[if gte mso 9]><xml>
<o:shapelayout v:ext="edit">
<o:idmap v:ext="edit" data="1" />
</o:shapelayout></xml><![endif]--></head><body lang=EN-GB link=blue vlink=purple><div class=WordSection1><p class=MsoNormal><span style='font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D'>Hi, Thomas, Patrick, joq, all<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span style='font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D'><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span style='font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D'>Thank you for catching, as far as I checked, diamondback binary files still are not supporting –approximate=0.01, and svn trunk does not contain all my required nodes, such as prosilica_node and cob_app. I wonder if I kept working in cturtle and built a node (with cpp lib) which modifies topics’ time stamp this could solve the sync problem in stereo images. This new node will subscribe to topics of two cameras (image_raw and camera_info) and publish new topics with same content but the latest time stamp. <o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span style='font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D'><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span style='font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D'>Regards,<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span style='font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D'>Reza,<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span style='font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D'>  <o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span style='font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D'><o:p> </o:p></span></p><div style='border:none;border-top:solid #B5C4DF 1.0pt;padding:3.0pt 0cm 0cm 0cm'><p class=MsoNormal><b><span lang=EN-US style='font-size:10.0pt;font-family:"Tahoma","sans-serif"'>From:</span></b><span lang=EN-US style='font-size:10.0pt;font-family:"Tahoma","sans-serif"'> ros-users-bounces@code.ros.org [mailto:ros-users-bounces@code.ros.org] <b>On Behalf Of </b>Patrick Mihelich<br><b>Sent:</b> 04 February 2011 23:15<br><b>To:</b> User discussions<br><b>Subject:</b> Re: [ros-users] stereo camera calibration<o:p></o:p></span></p></div><p class=MsoNormal><o:p> </o:p></p><p class=MsoNormal style='margin-bottom:12.0pt'>To be specific, once you have image_pipeline trunk overlaid on unstable / diamondback, you can run:<br><br><span style='font-family:"Courier New"'>rosrun camera_calibration cameracalibrator.py [other otions] --approximate=0.01</span><br><br>This allows a "slop" of 0.01s between image pairs. If you still don't get a window pop up, you may need to increase the slop. Note: this is because Python message_filters doesn't have an equivalent of the C++ ApproximateTime policy yet, so we're using a simpler algorithm. The other stereo image_pipeline nodes don't require you to set a slop.<br><br>Last night I was able to calibrate the narrow stereo pair on a PR2 with their external triggering (for exactly matching timestamps) disabled. But I would greatly appreciate other users trying it out with their hardware.<br><br>With the other stereo nodes in image_pipeline, you can enable approximate matching by setting the approximate_sync parameter:<br><br><span style='font-family:"Courier New"'>ROS_NAMESPACE=my_stereo rosrun stereo_image_proc stereo_image_proc _approximate_sync:=True</span><br><br>Cheers,<br>Patrick<o:p></o:p></p><div><p class=MsoNormal>On Fri, Feb 4, 2011 at 3:01 PM, Jack O'Quin <<a href="mailto:jack.oquin@gmail.com">jack.oquin@gmail.com</a>> wrote:<o:p></o:p></p><div><p class=MsoNormal style='margin-bottom:12.0pt'>On Fri, Feb 4, 2011 at 2:13 PM, Jack O'Quin <<a href="mailto:jack.oquin@gmail.com">jack.oquin@gmail.com</a>> wrote:<br>> On Fri, Feb 4, 2011 at 5:23 AM, Thomas Moulard <<a href="mailto:thomas.moulard@gmail.com">thomas.moulard@gmail.com</a>> wrote:<br>>> On Fri, Feb 4, 2011 at 12:17 PM, Asghari Oskoei, Mohammadreza<br>>> <<a href="mailto:m.asghari-oskoei@herts.ac.uk">m.asghari-oskoei@herts.ac.uk</a>> wrote:<br>>>><br>>>><br>>>> Hi<br>>>><br>>>> I’m using a pair of Procilica cameras on care-o-bot (cob) robot, managed to<br>>>> calibrate them individually (monocular) but have a problem in stereo<br>>>> calibration. By running script mentioned for stereo calibration in your<br>>>> tutorial, I got ok messages for receiving services but no window that might<br>>>> be shown to calibrate, save or commit.<br>>>><br>>>><br>>>><br>>>> By the way, by running stereo_image_proc, there are topics in the topic list<br>>>> (rostopic list), but no output comes out as you check them by rostopic hz or<br>>>> bw or echo. I have seen this in published topics by stereo_image_proc and<br>>>> face_detector, though they are in stream or continuous modes.<br>>><br>>> Your camera are probably not synchronized, you can take a look at this<br>>> topic for more information:<br>>> <a href="https://code.ros.org/lurker/message/20101130.125637.9414e705.en.html" target="_blank">https://code.ros.org/lurker/message/20101130.125637.9414e705.en.html</a><br>><br>> There is an open enhancement ticket for this:<br>><br>>  <a href="https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/4217" target="_blank">https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/4217</a><br>><br>> As far as I can tell this is still intended for release in<br>> Diamondback. But, it is still open and Patrick seems busy with many<br>> other urgent tickets right now. I don't know what the prognosis is.<o:p></o:p></p></div><p class=MsoNormal>Patrick recently committed a fix for #4217!<br><br>To test it, you'll need to check out the latest image_pipeline trunk<br>on top of unstable (or diamondback).<br><br> <a href="https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/image_pipeline/trunk" target="_blank">https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/image_pipeline/trunk</a><o:p></o:p></p><div><div><p class=MsoNormal><br>--<br> joq<br>_______________________________________________<br>ros-users mailing list<br><a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br><a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><o:p></o:p></p></div></div></div><p class=MsoNormal><o:p> </o:p></p></div></body></html>