Xiaojun,<div><br></div><div>OK... so you're up to date with CTurtle, which is good.</div><div><br></div><div>A few more questions:</div><div><br></div><div>In the video you sent, it looks like you're just displaying the VoxelGrid and not its 2D projection... which is published on the "move_base/local_costmap/obstacles" topic. I didn't notice this before, but the box is definitely unchecked in rviz in the video, and now it makes me think that you have obstacles in the VoxelGrid below the height of the map that would actually show up on the "move_base/local_costmap/obstacles" topic.</div>
<div><br></div><div>Can you try a few things:</div><div><br></div><div>1) Subscribe to the "move_base/local_costmap/obstacles" topic and report if it provides inconsistent data with "move_base/local_costmap/inflated_obstacles"</div>
<div><br></div><div>2) Turn off the visualization of the map, look at the markers displayed for the VoxelGrid and see if there were actually cells that were not getting cleared near ground level.</div><div><br></div><div>
My current take on what's happening is that you're using the ground_object_cloud for both marking and clearing, but, assuming that floor scans are filtered out of the cloud... its actually having trouble clearing out obstacles that are close to the floor because the scans are not being used. Typically, I'll mark based on a filtered scan, but clear based on the raw scan. For you, that would mean changing "clearing" to false on the ground_object_cloud and using the raw tilt_scan with "marking" set to false and "clearing" set to true as an additional observation buffer.</div>
<div><br></div><div>Hope this helps,</div><div><br></div><div>Eitan<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Feb 10, 2011 at 7:19 PM, clarkwu <span dir="ltr"><<a href="mailto:wu.xiaojun@gmail.com">wu.xiaojun@gmail.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;"><br>
Eitan,<br>
<br>
Here is the content of the file CMakeLists.txt,<br>
    rosbuild_make_distribution(1.2.3)<br>
<br>
Once more, we noticed that only when the ground_object_cloud is included<br>
under observation_sources, the above weired phenomenon will happen.<br>
<br>
thanks<br>
xiaojun<br>
<font color="#888888">--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Inflation-remain-in-rviz-tp2397864p2471101.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Inflation-remain-in-rviz-tp2397864p2471101.html</a><br>

</font><div><div></div><div class="h5">Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>