Yann-<div>    I'm going to move this to pr2-users. The pr2_ethercat_drivers stack is designed for the PR2, and we haven't supported using it outside the robot.</div><div><br></div><div>Kevin <br><br><div class="gmail_quote">
On Mon, Feb 14, 2011 at 7:39 AM, Yann Sionneau <span dir="ltr"><<a href="mailto:yann@minet.net">yann@minet.net</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
Hello,<br>
<br>
I am trying to add support for a new EtherCAT device.<br>
<br>
It took a week for me to figure out how all the plugin device framework<br>
works and how to get my device detected by the pr2_etherCAT node.<br>
<br>
And I just found this morning the following tutorials on ROS wiki :<br>
<br>
- Integrating a new type of EtherCAT device with ROS [0]<br>
- Setting up communication with a new EtherCAT device [1]<br>
- How to run pr2_etherCAT [2]<br>
<br>
Reading them confirmed some of the things I painfully figured out<br>
myself, and added some precisions on top of that.<br>
<br>
Anyway I am now at the part where I am trying to get informations from<br>
my device and maybe publish them on a ROS topic.<br>
And also I will try to send commands to the device.<br>
<br>
So this is the part where I have to focus on packCommand and<br>
unpackCommand right ?<br>
<br>
The thing is ... this is where the tutorial ends :)<br>
<br>
The tutorial [1] seems to be unfinished, the missing part is exactly<br>
what I haven't figured out myself yet.<br>
<br>
Can someone give me some informations about this, links or maybe finish<br>
the tutorial please ?<br>
<br>
Thanks !<br>
<br>
[0] -<br>
<a href="http://www.ros.org/wiki/ethercat_hardware/Tutorials/Integrating%20A%20New%20EtherCAT%20Device" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/ethercat_hardware/Tutorials/Integrating%20A%20New%20EtherCAT%20Device</a><br>

[1] -<br>
<a href="http://www.ros.org/wiki/ethercat_hardware/Tutorials/Communication%20With%20A%20New%20EtherCAT%20Device" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/ethercat_hardware/Tutorials/Communication%20With%20A%20New%20EtherCAT%20Device</a><br>

[2] - <a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_etherCAT/Tutorials/Running" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/pr2_etherCAT/Tutorials/Running</a><br>
<br>
Best regards,<br>
<br>
--<br>
Yann Sionneau<br>
<br>
PS : my setup is *EXACTLY* what is explained in the beginning of the<br>
tutorial [1], I have a microcontroller communicating with ADCs and DACs<br>
using I2C and the microcontroller is communicating with the EtherCAT<br>
ASIC via SPI. This is why I am so interested by this tutorial.<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br></div>