Hi Alex, <br><br>We usually use the smach package for hierarchical state machines. <a href="http://www.ros.org/wiki/smach">http://www.ros.org/wiki/smach</a>  It's designed to integrate well actionlib.  <a href="http://www.ros.org/wiki/actionlib">http://www.ros.org/wiki/actionlib</a><br>

<br>Tully<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Feb 15, 2011 at 1:24 PM, Alex Brown <span dir="ltr"><<a href="mailto:rbirac@cox.net">rbirac@cox.net</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">


<div dir="ltr">
<div dir="ltr">
<div style="font-family: 'Calibri'; color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12pt;">
<div>Hi all,</div>
<div> </div>
<div>    We are transitioning our Windows based robot project 
(<a href="http://leafproject.org" target="_blank">leafproject.org</a>) over to ROS.  (Thank you, Willow Garage :- )  As 
hobbyists, we do not want to be limited to single purpose designs, but want 
robots that can perform many complex behaviors selected either by user voice 
commands or autonomously generated behaviors from an artificial 
personality.  </div>
<div> </div>
<div>    We currently use a table driven state machine to 
initialize and execute each behavior.  This can involve turning sensors and 
analysis programs on or off and sequentially (with branching) calling many lower 
level behaviors to accomplish the higher level objectives.  Each higher 
level behavior has its table in a text file.  The current implementation 
has some limitations that I would like to address in rewriting the code for 
ROS.</div>
<div> </div>
<div>    I suspect that some other projects have similar 
capabilities.  I would like to look at their implementations but searching 
all the repositories or the multi-thousand item package list is too 
daunting.  I would appreciate it if someone would point me at some existing 
packages that perform this type of function.</div>
<div> </div>
<div>Thanks,</div>
<div>Alex</div></div></div></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>