Thanks Pat,<br><br>I posted the question to <a href="http://answers.ros.org">answers.ros.org</a> even though there is a ticket.  Hopefully,<br>it will still be useful if someone has the same question in the near future.  I would <br>
appreciate seeing your patch when you get the chance.  There is no rush, but having <br>an example of how to use the ~tf_prefix parameter would be helpful.  Thanks again.<br><br>marc   <br><br><br><div class="gmail_quote">
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
Date: Sun, 20 Feb 2011 09:36:41 -0800<br>
From: Patrick Bouffard <<a href="mailto:bouffard@eecs.berkeley.edu">bouffard@eecs.berkeley.edu</a>><br>
Subject: Re: [ros-users] remapping tf frames<br>
To: User discussions <<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a>><br>
Message-ID:<br>
        <<a href="mailto:AANLkTinjnz_PB9-XFHp7TkgmhXGVZ7s%2BZ-m_v7osP_qE@mail.gmail.com">AANLkTinjnz_PB9-XFHp7TkgmhXGVZ7s+Z-m_v7osP_qE@mail.gmail.com</a>><br>
Content-Type: text/plain; charset=ISO-8859-1<br>
<br>
Also I just noticed there is a ticket about this that's about 5 weeks<br>
old: <a href="https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/4688" target="_blank">https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/4688</a>.<br>
<br>
Pat<br>
<br>
On Sat, Feb 19, 2011 at 10:06 AM, Patrick Bouffard<br>
<<a href="mailto:bouffard@eecs.berkeley.edu">bouffard@eecs.berkeley.edu</a>> wrote:<br>
> Hi Marc,<br>
><br>
> Funny you should ask this as I just encountered the exact same issue<br>
> yesterday. Though in my case I just want to 'push down' the frame<br>
> names into a namespace along with all the other frames I use, in<br>
> anticipation of multiple vehicles in the future.<br>
><br>
> Anyhow, I don't have a solution that doesn't involve changing the<br>
> driver, but I did so and can offer a patch--unfortunately though the<br>
> source code is at the lab and I can't get at it at the moment. But let<br>
> me know if you want it and I can get it to you in a day or so.<br>
> Basically what I did though is to implement the (somewhat obscure,<br>
> IMO) ~tf_prefix parameter (which if I understand correctly, should<br>
> always be implemented by producers of tf data.. maybe someone can<br>
> comment). So in my case I set tf_prefix to, e.g., "pelican1", and the<br>
> frame_id's of the published point cloud and images are<br>
> /pelican1/<original_frame_id>.<br>
><br>
> Another solution might be to use the 'rewrite' branch of the driver,<br>
> though I haven't tried it yet. But it looks like you can directly<br>
> specify the whole frame id in the launch file:<br>
><br>
> <a href="https://github.com/ros-pkg-git/ni/blob/rewrite/openni_camera/launch/openni_node.launch" target="_blank">https://github.com/ros-pkg-git/ni/blob/rewrite/openni_camera/launch/openni_node.launch</a><br>
><br>
> HTH,<br>
><br>
> Pat<br>
><br>
> P.S. You can now use <a href="http://answers.ros.org" target="_blank">answers.ros.org</a> to ask this sort of question.<br>
> Actually if you repost your question there I'll repost this answer,<br>
> and then we can add 'tf' tags and all that goodness.<br>
><br>
> On Sat, Feb 19, 2011 at 7:32 AM, Marc Killpack <<a href="mailto:staderennais@gmail.com">staderennais@gmail.com</a>> wrote:<br>
>> Hi,<br>
>> I'm wondering if it is possible to remap tf frames from inside a launch file<br>
>> (or other similar means) in the same way it is possible to remap topic names<br>
>> of published topics? ?My use case is that I have two Kinects between which I<br>
>> would like to define a transform. However, the base frame_id for the kinect<br>
>> is defined in the openni_driver.cpp file. ?This means that when I run two<br>
>> kinects they broadcast the same tf frame of?/openni_rgb_optical_frame. ?Any<br>
>> suggestions besides modifying the driver ?would be very much appreciated.<br>
>> ?Thanks for your time.<br>
>> Sincerely,<br>
>> Marc Killpack<br>
>> Healthcare Robotics Lab - Georgia Tech<br>
<br></blockquote></div><br>