<br><br><div class="gmail_quote">2011/2/23 Ruben Smits <span dir="ltr"><<a href="mailto:ruben.smits@mech.kuleuven.be">ruben.smits@mech.kuleuven.be</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
<div class="im">On Tuesday 22 February 2011 23:55:26 Willy Lambert wrote:<br>
> 2011/2/22 Peter Soetens<br>
</div>> <<a href="mailto:peter@thesourceworks.com">peter@thesourceworks.com</a><mailto:<a href="mailto:peter@thesourceworks.com">peter@thesourceworks.com</a>>><br>
<div class="im">><br>
> On Monday 21 February 2011 00:32:05 Willy Lambert wrote:<br>
> > 2011/2/8 Willy Lambert<br>
</div>> > <<a href="mailto:lambert.willy@gmail.com">lambert.willy@gmail.com</a><mailto:<a href="mailto:lambert.willy@gmail.com">lambert.willy@gmail.com</a>>><br>
<div><div></div><div class="h5">> ><br>
> > >>> The standard way to run executables in ROS packages is with<br>
> > >>> rosrun,<br>
> > >>> e.g;<br>
> > >>><br>
> > >>> rosrun ocl deployer-gnulinux<br>
> > >><br>
> > >> Oh yes ! I still don't have the ROS reflexes :)<br>
> > ><br>
> > > it answers :<br>
> > > ard@ard-host-v5:/media/DD_data/home/ard$ rosrun ocl<br>
> > > deployer-gnulinux<br>
> > > [rosrun] You have chosen a non-unique executable, please pick one of<br>
> > > the following:<br>
> > > 1) /home/ard/ros/orocos_toolchain_ros/ocl/bin/deployer-gnulinux<br>
> > > 2)<br>
> > > /home/ard/ros/orocos_toolchain_ros/ocl/install/bin/deployer-gnulinu<br>
> > > x<br>
> > > #?<br>
> > ><br>
> > >  I know there are egal because one is the "make installed" version<br>
> > >  of the<br>
> > ><br>
> > > other, by I find it is strange and prevent from starting it<br>
> > > automatically after boot (of course I have solutions to avoid this,<br>
> > > but the rosway should work no ?)<br>
> > ><br>
> > > I makes me thinking about folder size and orocos_toolchain_ros is<br>
> > > 1,7Gb<br>
> > > on my computer x-(  I know there is some hard work on code size<br>
> > > reduction on the Orocos side but nearly 2gb is quite huge.<br>
> > ><br>
> > > Does it exist a "rosmake clean" instruction ?<br>
> ><br>
> > Let me up this subject,<br>
> > after having built the orocos_toolchain_ros it seems it's a bit messy<br>
> > with build and installed files. Firstly, rosrun find 2 executables for<br>
> > deployer-gnulinux and can't choose.<br>
><br>
> We're still looking on how to solve this. The problem is that we require a<br>
> 'make install' in ocl because the headers are included using<br>
> 'ocl/Header.hpp' by user code, while they are in the sources in<br>
> 'subproject/Header.hpp'. We discussed moving all headers to the ocl/<br>
> directory, but this somewhat beats the purpose of the modularisation we<br>
> did. An alternative would be to create symlinks from ocl/Header.hpp to<br>
> subproject/Header.hpp in ROS_ROOT<br>
> environments. This might be the least intrusive step for now.<br>
><br>
> Ok, but here it's about a binary<br>
><br>
> > Secondly after having used "make clean"<br>
> > in all the packages of orocos_toolchain_ros stack, it reduced from<br>
> > nearly<br>
> > 2gb to 350Mb with is by far more acceptable. Is it any "ros" tool to do<br>
> > this ? Would it be possible to add a global "make clean" at the root of<br>
> > orocos_toolchain_ros ?<br>
><br>
> Did you compile with MinSizeRel ?<br>
><br>
> I used the default configuration and didn't thougth about this.<br>
> How may I change this with rosmake ?<br>
><br>
<br>
</div></div>There are different things you can use: I suggest you just edit the orocos-<br>
rtt.default.cmake file.<br>
<div class="im"><br></div></blockquote><div><br>Does I only have to change the rtt config ? What about ocl ? rtt_ros_integration ?<br><br> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
<div class="im">
><br>
> The make clean is not what you want, since<br>
> it will also remove the libraries of the normal 'ros' packages, which don't<br>
> have an install step (so it only makes sense for RTT and OCL right now).<br>
><br>
> People are looking at how to reduce code size, but for a development system,<br>
> it's always handy to have the .o files still there....<br>
><br>
> of course it is. But it is also handy to have a clean function before<br>
> copying on the robot (and not to embed the sources).<br>
><br>
> In the "classic" orocos toolchain installation I used to copy the install<br>
> folder onto my target with the same path as on the building machine. If I<br>
> could create my_orocos_toolchain.deb easily I would install then on my<br>
> robot instead of copying.<br>
<br>
</div>You could strip the orocos_toolchain_ros rtt and ocl packages after building<br>
and before copying it. AFAIK you can entirely remove the build directory.<br></blockquote><div><br>I'll try stripping and let you know about resulting size<br>"remove the build directory" : This is what "make clean" does no ?<br>
<br><br> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
<div><div></div><div class="h5"><br>
> As there is no "install" step yet in ROS, I just copy the complete ros_root<br>
> folder containing all the stacks (including orocos_toolchain_ros) onto the<br>
> target. So the .o goes with it. Maybe I could do better, but I don't know<br>
> how to do it<br>
><br>
><br>
><br>
><br>
> Peter<br>
<br>
</div></div><font color="#888888">-- Ruben<br>
</font></blockquote></div><br>