Hi,<br><br>Yes I saw it a while ago, and had forgotten about this link. Thanks.<br><br>I'll check your code and see if it helps me with my problems :)<br><br>Cheers,<br><br>Ugo<br><br><div class="gmail_quote">On Fri, Mar 4, 2011 at 4:44 PM, Antons Rebguns <span dir="ltr"><<a href="mailto:anton@email.arizona.edu">anton@email.arizona.edu</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Ugo,<br>
<br>
Have you looked at this tutorial:<br>
<br>
<a href="http://www.ros.org/wiki/arm_navigation/Tutorials/Running%20arm%20navigation%20on%20non-PR2%20arm" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/arm_navigation/Tutorials/Running%20arm%20navigation%20on%20non-PR2%20arm</a><br>

<br>
I outlined the steps I took to make my arm work with ROS motion<br>
planning pipeline.<br>
<br>
Anton<br>
<div><div></div><div class="h5"><br>
On Fri, Mar 4, 2011 at 9:27 AM, Ugo Cupcic <<a href="mailto:ugo@shadowrobot.com">ugo@shadowrobot.com</a>> wrote:<br>
> Hi,<br>
><br>
> I'm getting more and more lost trying to implement the move_arm properly, so<br>
> sorry in advance if my questions are a bit messy.<br>
><br>
> At first I duplicated the move_arm package and completely modified it for my<br>
> arm. It kind of worked but it didn't seem like a good solution, as move_arm<br>
> seems to be very generic:<br>
> The only command output from this package seem to be a<br>
> pr2_controllers_msgs::JointTrajectoryAction. So if I implement my own<br>
> joint_trajectory_action_controller.cpp, which is a<br>
> SimpleActionServer<pr2_controllers_msgs::JointTrajectoryAction>, to move my<br>
> arm, will it work?<br>
><br>
> To use the generic move_arm package, I'm still missing a motion_planner (I<br>
> think). Should I try to use the ompl_planner or the ik_constrained_planner<br>
> or something else? When I'm trying to compile the ik_constrained_planner<br>
> it's failing to build due to the generic_kinematics overlay (from<br>
> <a href="https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/kinematics/branches/generic_kinematics" target="_blank">https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/kinematics/branches/generic_kinematics</a>).<br>
><br>
> Hope you can give me some hints on what I am doing wrong.<br>
><br>
> Cheers,<br>
><br>
> Ugo<br>
><br>
> --<br>
> Ugo Cupcic | Shadow Robot Company | <a href="mailto:ugo@shadowrobot.com">ugo@shadowrobot.com</a><br>
> Software Engineer | 251 Liverpool Road |<br>
> need a Hand? | London N1 1LX | +44 20 7700 2487<br>
> <a href="http://www.shadowrobot.com/hand/" target="_blank">http://www.shadowrobot.com/hand/</a> @shadowrobot<br>
><br>
><br>
</div></div>> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
</blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Ugo Cupcic | Shadow Robot Company | <a href="mailto:ugo@shadowrobot.com" target="_blank">ugo@shadowrobot.com</a> <br>Software Engineer | 251 Liverpool Road | <br>need a Hand? | London N1 1LX | +44 20 7700 2487 <br>
<a href="http://www.shadowrobot.com/hand/" target="_blank">http://www.shadowrobot.com/hand/</a> @shadowrobot <br><br>