Hello Wim,<div><br></div><div>Thanks for the suggestion.</div><div><br></div><div>Regards</div><div>Shashank<br><br><div class="gmail_quote">On Sat, Mar 5, 2011 at 10:23 PM, Wim Meeussen <span dir="ltr"><<a href="mailto:meeussen@willowgarage.com">meeussen@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Shashank, (CC to ros-users)<br>
<div><div></div><div class="h5"><br>
> I have parsed a URDF model of my robot ( URDF includes joint limits ) via<br>
> KDL parser to build a kdl::chain.<br>
> This chain I want to use for doing inverse position kinematic solving using<br>
> the KDL::ChainIkSolverPos_NR_JL class.<br>
> This class requires joint limits. Now is it possible somehow to extract<br>
> these values (joint limits from urdf) using the parser? Is there a better<br>
> way to do it than hardcoding (defining it specifically) it?<br>
<br>
</div></div>A urdf tree contains joint limits, but a kdl tree/chain does not.  In<br>
the kdl world the joint limits are not part of the model, but instead<br>
are parameters to some of the solvers.  The best way to get access to<br>
the joint limits is by using the urdf parser. You can pass the same<br>
urdf file to both the urdf parser and the kdl parser (internally the<br>
kdl parser uses the urdf parser before it converts the model to a kdl<br>
format). The code api of the urdf model<br>
<<a href="http://www.ros.org/doc/api/urdf/html/classurdf_1_1Model.html" target="_blank">http://www.ros.org/doc/api/urdf/html/classurdf_1_1Model.html</a>> should<br>
help you find the joint limits.<br>
<br>
Hope this helps,<br>
<br>
Wim<br>
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<br>
--<br>
<font color="#888888">--<br>
Wim Meeussen<br>
Willow Garage Inc.<br>
<<a href="http://www.willowgarage.com" target="_blank">http://www.willowgarage.com</a>)<br>
</font></blockquote></div><br></div>