Hi Travis, <br><br>Could you ask this on <a href="http://answers.ros.org">answers.ros.org</a>.  I think others will benefit from this question there in the future<br><br>Thanks,<br>Tully<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Mar 10, 2011 at 1:30 PM, Travis Deyle <span dir="ltr"><<a href="mailto:beambot@gmail.com">beambot@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">I'm running up against a wall in the form of tf's tree restrictions.  Namely, I'd like to have both gmapping and amcl running simultaneously (long story), but both publish XXX => odom_combined (naturally, the parent frame is param-configurable).  The problem is, that tf (apparently) does not allow multiple parents (eg. it forces it to be a tree), and there doesn't seem to be a way to flip the directionality of the transform (odom_combined => XXX).  <br>


<br>I thought perhaps tf_remap or tf_prefix would fit the bill... but after a few hours of experimentation, both approaches still end up in this same problem.  I guess... what I'm really looking for is something akin to topic_tools/mux only for tf topics.  Then I could just flip the mux when I want one transform or another.<br>


<br>Has anyone found a good solution to this sort of problem?  <br clear="all"><font color="#888888"><br>~Travis Deyle<br>
PhD student @ Georgia Tech's Healthcare Robotics Lab<br>
Co-Founder <a href="http://www.Hizook.com" target="_blank">www.Hizook.com</a> -- Robotics News for Academics & 
Professionals<br>
</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>