Please don't cross post questions here from <a href="http://answers.ros.org">answers.ros.org</a> <a href="http://answers.ros.org/question/512/videre_stereo_cam-segmentation-fault">http://answers.ros.org/question/512/videre_stereo_cam-segmentation-fault</a> <br>

<br>Tully<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Mar 23, 2011 at 3:17 PM, Mike Skolarikis <span dir="ltr"><<a href="mailto:mikeskolari@gmail.com">mikeskolari@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

Hi everyone,<br>
<br>
I'm trying to make "videre_stereo_cam" package to work with a VIDERE<br>
STOC camera 6cm baseline. The problem is that videre_stereo_node crashes<br>
reporting a segmentation fault. I believe that something goes wrong when<br>
frame deinterlacing takes place, but I'm not sure.<br>
<br>
Using SVS software for Linux, I can access the camera and get disparity<br>
image. Unfortunately, SVS is precompiled for 32bit architectures and<br>
Videre does not provide support for this product any more. My operating<br>
system is 64bit.<br>
<br>
System Information:<br>
<br>
     1. videre_stereo_cam svn revision 1290<br>
<br>
     2. ROS Diamondback<br>
<br>
     3. Linux 2.6.32-29-generic #58-Ubuntu SMP Fri Feb 11 20:52:10 UTC<br>
        2011 x86_64 GNU/Linux (Lucid 10.04)<br>
<br>
     4. libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils libraw1394-dev<br>
        libraw1394-11<br>
<br>
<br>
When I first tried to compile videre_stereo_cam, compilation failed.<br>
<br>
Output at -> compilation1.log<br>
<br>
Then, I made some changes:<br>
<br>
     1. changed at stereoImage.cpp, line 258: cam_info.D.c_array() -><br>
        cam_info.D.data()<br>
<br>
     2. changed at stereoImage.cpp, line 518: left_info.D.c_array() -><br>
        left_info.D.data()<br>
<br>
     3. changed at stereoImage.cpp, line 532: right_info.D.c_array() -><br>
        right_info.D.data()<br>
<br>
     4. added at stereoImage.cpp, line 225: cam_info.D =<br>
        std::vector<double>(5);<br>
<br>
<br>
and compilation finished successfully.<br>
<br>
Output at -> compilation2.log<br>
<br>
I made some changes in videre.launch file, like setting videre_mode to<br>
"diparity" and respawn to "false". I also added some "cout" in the code.<br>
<br>
Output at -> error.log<br>
<br>
Running the node with kdbg, found that the segmentation fault, occurs in<br>
stereoDeinterlace2 method, in the last for loop.<br>
<br>
I hope someone could help!<br>
<br>
Michael Skolarikis<br>
PANDORA Robotics Team<br>
<br>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>