Hi!<br><br>AFAIK, a KDL::Tree does not save information about joint limits (please correct me, if I am wrong). But if you only want to access the information you already have in a URDF file, I also can recommend the implementation Tom mentioned.<br>


<br>
As an alternative I attached a code snippet about extracting information (position and velocity limits) of the joints in a kdl tree from the corresponding urdf model. This method was inspired and derived from the already mentioned arm_kinematics class. But be aware, the attached code is in an early development state! :-)<br>
<br>If you plan to do own development in this field, I would be interested in sharing thoughts!<br>


<br><br>:-) Marcus<br><br><br><br><div class="gmail_quote">2011/4/4 Wim Meeussen <span dir="ltr"><<a href="mailto:meeussen@willowgarage.com" target="_blank">meeussen@willowgarage.com</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">



<div>> See <a href="https://wu-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/wu-ros-pkg/stacks/urdf_tools/trunk/arm_kinematics/arm_kinematics.cpp" target="_blank">https://wu-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/wu-ros-pkg/stacks/urdf_tools/trunk/arm_kinematics/arm_kinematics.cpp</a><br>




> search for joint->limits->lower<br>
<br>
</div>Thanks Tom!<br>
<br>
If you look at the bottom of the urdf code API page<br>
<<a href="http://www.ros.org/doc/api/urdf/html/" target="_blank">http://www.ros.org/doc/api/urdf/html/</a>> you'll find direct pointers on<br>
how to access data in a urdf tree.<br>
<br>
Björn, would you mind helping out future users with the same problem<br>
by also posting this question on <a href="http://answers.ros.org" target="_blank">answers.ros.org</a>?  Or even better, you<br>
could add a small example to the urdf parsing tutorial<br>
<<a href="http://www.ros.org/wiki/urdf/Tutorials/Parse%20a%20urdf%20file" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/urdf/Tutorials/Parse%20a%20urdf%20file</a>> ;-)<br>
<br>
Thanks!<br>
<br>
Wim<br>
<br>
<br>
--<br>
<font color="#888888">--<br>
Wim Meeussen<br>
Willow Garage Inc.<br>
<<a href="http://www.willowgarage.com" target="_blank">http://www.willowgarage.com</a>)<br>
</font><div><div></div><div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>