Thanks for the reply, it worked as far as compilation went but I am still not positive at how to get at the data further in ModelState.  For example I want to get Pose data more specifically position (x,y,z).  Position is nested inside of pose which is nested inside ModelState, So if i wanted to just get the robots current x position, what sort of call would i need?  Thank you for your time.  <br>

Ian<br>