Thank you for your suggestion. My problem is lack of C++ or even C libraries. The embedded OS I chosen is NuttX, just provide basic POSIX thread and socket library, no C++ libraries. If I want a full roscpp to run, I have to port some libraries you mentioned to NuttX. So I prefer a light weight pure C or no C++ library using ROS client. Do you know some already published work about this?<br>
<br>Regards,<br>Yu Qiang<br><br><br><div class="gmail_quote">On Fri, May 6, 2011 at 12:31 PM, Daniel Stonier <span dir="ltr"><<a href="mailto:d.stonier@gmail.com">d.stonier@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
<br><br><div class="gmail_quote"><div class="im">2011/5/5 qiang yu <span dir="ltr"><<a href="mailto:yuq825@gmail.com" target="_blank">yuq825@gmail.com</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

As I know EROS is for cross compiling ROS to a powerful embedded board which already running some powerful OSes (like Linux). There is no light weight ROS client for less-powerful embedded boards. I used to look for one too. But now I plan to port one in C myself.<br>

</blockquote><div><br></div></div><div>You don't need a full distro to run ros, we've installed it to something as small as a custom busybox based system. The only requirements for getting a basic system up and running with ros messaging for custom embedded software are the c/c++ libs, the apache libs (apr, apr_util, log4cxx) and boost. Certainly doesn't need a powerful distro. </div>

<div><br></div><div>Eros just provides tools for doing that (and if something's missing that you need, please suggest or incorporate it so others can take advantage of it too). <div><br></div></div><div>Nonetheless, roscpp and those logging libraries are sometimes more than you need/want on a really tiny board and we're quite partial to the idea of a light version of roscpp for the excruciatingly embedded. Morten Kjaergaard experimented with developing a light version of roscpp setting up pubsubs and using only boost asio (for tcp/ip sockets), xmlrpc (fpr ros master connections) and just printf style logging. You can find that in the roscpplight package in eros (trunk). That might be good as a starting point or even better, flesh out a design and collaborate on this.</div>

<div><br></div><div>You could probably even drop boost asio if you wished, though short term its convenient to help speed up development and may actually be better in the long run. We've also talked about is using syslog for logging. Troy has also talked about different registration mechanisms to xmlrpcpp (aka zeroconf), but thats a change that can't be isolated to a light version of roscpp.</div>
<div class="im">
<div><br></div><div><br></div><div><br></div><div><br></div><div><font size="4" face="Tahoma, Verdana, Arial, sans-serif"><span style="font-size: 14px;"><br>
</span></font></div><div><br></div><div><br></div><div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
<div class="gmail_quote"><div><div></div><div>2011/5/5 Yu Bin <span dir="ltr"><<a href="mailto:master.yubin@gmail.com" target="_blank">master.yubin@gmail.com</a>></span><br></div></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

<div><div></div><div>
Dear all,<div>I have find some information on the website below.</div><div><a href="http://www.ros.org/wiki/eros" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/eros</a></div><div><a href="http://www.ros.org/wiki/eros" target="_blank"></a>Thanks all the same.</div>



<div>rgds</div><div>Yu Bin</div><div><br><div class="gmail_quote">在 2011年5月5日 下午8:09,Yu Bin <span dir="ltr"><<a href="mailto:master.yubin@gmail.com" target="_blank">master.yubin@gmail.com</a>></span>写道:<div><div></div>


<div><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
Dear all,<div>Most robot using ROS under ubuntu or other PC systems.</div><div><br><div>I had a question, can ROS run on a embedded system?<span style="font-family: arial,sans-serif;"><span title="点击可显示其他翻译">Are there</span> <span title="点击可显示其他翻译">examples of</span> <span title="点击可显示其他翻译">the application?</span></span></div>




<div><span style="font-family: arial,sans-serif;"><span title="点击可显示其他翻译"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><div style="padding-top: 9px; padding-right: 16px;">
<div dir="ltr"><span style="color: rgb(0, 0, 0); display: block;" lang="en">Please give me some suggestions. Thanks a lot.</span><span style="color: rgb(0, 0, 0); display: block;" lang="en"><br>
</span><span style="color: rgb(0, 0, 0); display: block;" lang="en">rgds,</span><span style="color: rgb(0, 0, 0); display: block;" lang="en">Yu Bin</span><span style="color: rgb(0, 0, 0); display: block;" lang="en"><br>
</span></div></div></span></span></span></div></div>
</blockquote></div></div></div><br></div>
<br></div></div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div></div><font color="#888888"><br><br clear="all"><br>-- <br>Phone : +82-10-5400-3296 (010-5400-3296)<br>Home: <a href="http://snorriheim.dnsdojo.com/" target="_blank">http://snorriheim.dnsdojo.com/</a><br>
<div>Yujin Robot: <a href="http://www.yujinrobot.com/" target="_blank">http://www.yujinrobot.com/</a><br>
</div><div>Embedded Ros : <a href="http://www.ros.org/wiki/eros" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/eros</a></div>Embedded Control Libraries: <a href="http://snorriheim.dnsdojo.com/redmine/wiki/ecl" target="_blank">http://snorriheim.dnsdojo.com/redmine/wiki/ecl</a><br>


</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>