Hi Ugo,<div><br></div><div>It looks like the problem is caused by the root link of the robot being "world".  I've patched <meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><a href="https://code.ros.org/trac/ros-pkg/changeset/36726">r36726</a> to deal with this case.  Please let me know if the patch fixes your problem.<div>

<br></div><div>Thanks,</div><div>John</div><div><br></div><div><br></div><div><br><div class="gmail_quote">On Fri, May 6, 2011 at 2:39 PM, Ugo Cupcic <span dir="ltr"><<a href="mailto:ugo@shadowrobot.com">ugo@shadowrobot.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Hi John,<div><br></div><div>Sorry I'm now at home and I don't have access to my code, so I don't have the exact lines I wrote. </div>

<div><br></div><div>Anyway I filled the message with the following:</div><div>
model_name = "arm_and_hand"</div><div>test_urdf_param_name = "robot_description" (which is the parameter under which the urdf is loaded)</div><div><br></div><div>joint_names = ["ElbowJSwing"]</div>


<div>joint_positions = [1.5]</div><div><br></div><div>You can have a look at the urdf here:</div><div><a href="http://bazaar.launchpad.net/~shadowrobot/sr-ros-interface/trunk/view/head:/shadow_robot/sr_hand/model/robots/arm_and_hand_motor.urdf" target="_blank">http://bazaar.launchpad.net/~shadowrobot/sr-ros-interface/trunk/view/head:/shadow_robot/sr_hand/model/robots/arm_and_hand_motor.urdf</a><br>


<br></div><div>Cheers,</div><div><br></div><div>Ugo</div><div><br><div class="gmail_quote"><div><div></div><div class="h5">On Fri, May 6, 2011 at 7:22 PM, John Hsu <span dir="ltr"><<a href="mailto:johnhsu@willowgarage.com" target="_blank">johnhsu@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>


</div></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div><div></div><div class="h5"><p>Hi Ugo,<br>
can you show how the service message is filled out and the shadow urdf?<br>
thanks,<br><font color="#888888">
John</font></p><div><div></div><div>
<div class="gmail_quote">On May 6, 2011 9:43 AM, "Ugo Cupcic" <<a href="mailto:ugo@shadowrobot.com" target="_blank">ugo@shadowrobot.com</a>> wrote:<br type="attribution">> Hi,<br>> <br>> I'm trying to use the /gazebo/set_model_configuration service to set a<br>




> starting pause for my arm (as suggested here:<br>> <a href="http://answers.ros.org/question/857/set-revolute-joint-start-angle" target="_blank">http://answers.ros.org/question/857/set-revolute-joint-start-angle</a>).<br>



> <br>
> I'm getting the following error:<br>>  gazebo_model canonical body[world] is not the root link[shadowarm_base]!<br>> <br>> When I spawn my model, I'm specifying world as the reference_frame though.<br>




> (rosrun gazebo spawn_model -urdf -param robot_description -model<br>> arm_and_hand -reference_frame world)<br>> <br>> Any help greatly appreciated.<br>> <br>> Cheers,<br>> <br>> Ugo<br>> <br>



> -- <br>
> Ugo Cupcic | Shadow Robot Company | <a href="mailto:ugo@shadowrobot.com" target="_blank">ugo@shadowrobot.com</a><br>> Software Engineer | 251 Liverpool Road |<br>> need a Hand? | London N1 1LX | <a href="tel:%2B44%2020%207700%202487" value="+442077002487" target="_blank">+44 20 7700 2487</a><br>



> <a href="http://www.shadowrobot.com/hand/" target="_blank">http://www.shadowrobot.com/hand/</a> @shadowrobot<br>
</div>
</div></div><br></div></div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><div class="im"><br><br clear="all"><br>-- <br>Ugo Cupcic | Shadow Robot Company | <a href="mailto:ugo@shadowrobot.com" target="_blank">ugo@shadowrobot.com</a> <br>Software Engineer | 251 Liverpool Road | <br>

need a Hand? | London N1 1LX | <a href="tel:%2B44%2020%207700%202487" value="+442077002487" target="_blank">+44 20 7700 2487</a> <br>
<a href="http://www.shadowrobot.com/hand/" target="_blank">http://www.shadowrobot.com/hand/</a> @shadowrobot <br><br>
</div></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div></div>