Josep,<br><br>Check out the willow garage motion_planning_common stack - the package collision_space implements mesh to mesh and mesh to primitive collision checks using ODE.  You'll also need to familiarize yourself with the planning_models package in motion_planning_common, which implements forward kinematics given a urdf.  <br>
<br>Also, <a href="http://answers.ros.org/questions/">http://answers.ros.org/questions/</a> is a better forum for getting questions answered; check it out.<br><br>-Gil<br><br>--<br>E. Gil Jones (<a href="mailto:gjones@willowgarage.com" target="_blank">gjones@willowgarage.com</a>)<br>
Research Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br>68 Willow Road<br>Menlo Park, CA 94025<br><a href="tel:650.475.9772" value="+16504759772" target="_blank">650.475.9772</a><br>
<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, May 25, 2011 at 3:04 PM, Josep Arnau Claret Robert <span dir="ltr"><<a href="mailto:jsprnclrtrbrt@hotmail.com">jsprnclrtrbrt@hotmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">




<div>
Hi Dejan<br><br>thx for ur quick answer, but i think my question was not very explanatory.<br><br>My idea is how to check the self collions of a robot in a virtual environment, that is, the robot with a certain configuration, a package able to tell if in that configuration any pair of the robot meshes are colliding.<br>
<br>Josep<br><br>> Date: Wed, 25 May 2011 14:55:18 -0700<br>> From: <a href="mailto:dejan.pangercic@gmail.com" target="_blank">dejan.pangercic@gmail.com</a><br>> To: <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
> Subject: Re: [ros-users] robot selfcollision package<div><div></div><div class="h5"><br>> <br>> Josep,<br>> there are multiple solutions.<br>> Camera based:<br>> <a href="http://www.ros.org/browse/details.php?name=camera_self_filter" target="_blank">http://www.ros.org/browse/details.php?name=camera_self_filter</a><br>
> <a href="http://www.ros.org/browse/details.php?name=model_completion" target="_blank">http://www.ros.org/browse/details.php?name=model_completion</a><br>> <br>> Laser based:<br>> <a href="http://www.ros.org/wiki/robot_self_filter" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/robot_self_filter</a><br>
> <a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_navigation_self_filter" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/pr2_navigation_self_filter</a><br>> <br>> D.<br>> <br>> <br>> On Wed, May 25, 2011 at 2:36 PM, Josep Arnau Claret Robert<br>
> <<a href="mailto:jsprnclrtrbrt@hotmail.com" target="_blank">jsprnclrtrbrt@hotmail.com</a>> wrote:<br>> > Dear comrades,<br>> ><br>> > does anyone know of any package to check selfcollisions of a robot?<br>
> ><br>> > Thx!<br>> ><br>> > Josep<br>> ><br>> > _______________________________________________<br>> > ros-users mailing list<br>> > <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
> > <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>> ><br>> ><br>> <br>> <br>> <br>> -- <br>> MSc. Dejan Pangercic<br>
> PhD Student/Researcher<br>> Intelligent Autonomous Systems Group<br>> Technische Universität München<br>> Telephone: <a href="tel:%2B49%20%2889%29%20289-26908" value="+498928926908" target="_blank">+49 (89) 289-26908</a><br>
> E-Mail: <a href="mailto:dejan.pangercic@cs.tum.edu" target="_blank">dejan.pangercic@cs.tum.edu</a><br>> WWW: <a href="http://ias.cs.tum.edu/people/pangercic" target="_blank">http://ias.cs.tum.edu/people/pangercic</a><br>
> _______________________________________________<br>> ros-users mailing list<br>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
                                          </div></div></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>