Thank you for the answer Sarah.<br>It works but not so as i want.<br><br>First of all i have problems with the setting params for mjpeg_server as it has written in tutorial: <br><pre><a href="http://localhost:8080/stream?topic=/gscam/image_raw" target="_blank">http://localhost:8080/stream?topic=/<span>gscam/image_raw</span></a>&width=320&height=240<br>
<br>Now i see only 640*480 picture with very big delay in local network.<br>Also i tried to set params in gscam (using GSCAM_CONFIG) but it didn't help<br>(like <span><b class="highlight">GSCAM_CONFIG</b>="v4l2src device=/dev/video0 ! videoscale !<br>
</span><span>video/x-raw-yuv,width=320,height=240 ! ffmpegcolorspace !<br></span><span>video/x-raw-rgb")<br></span><br><br>And also i have some other questions<br>Is gscam better for publish images then another image_transport modules?<br>
Is combination gscam and mjpeg_server is the best decision for decrease the delays between robot and<br> offboard computer?<br><br>Also if you could put up a tutorial for another way to show video from robot to web using rosjs <br>
it will be very good.<br><br>And the last question: what is the best way to transmit audio from ROS to offboard computer?<br><br>Thank you!<br></pre><br><div class="gmail_quote">2011/6/9 Osentoski Sarah (CR/RTC1.1-NA) <span dir="ltr"><<a href="mailto:Sarah.Osentoski@us.bosch.com">Sarah.Osentoski@us.bosch.com</a>></span><br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">



<div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">Hi Alexander,</font></span></div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font></span> </div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font></span> </div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">So, I'm a bit confused about getting the camera to publish 
topics to ros or getting those topics from ros into the website.  So I'll 
endeavour to answer both.</font></span></div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font></span> </div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">1. How to get your camera to be publishing 
rostopics:</font></span></div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font></span> </div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">The first thing to do is to make sure that you get your 
camera publishing images to ros.  There are a lot of different drivers/code 
you can use but since you mentioned gstreammer I'll explain how to use gscam to 
get the images from your camera into ROS.</font></span></div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font></span> </div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">The documentation for gscam can be found 
here:</font></span></div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"><a href="http://www.ros.org/wiki/gscam" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/gscam</a></font></span></div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font></span> </div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">And you can download it using apt-get install 
ros-diamondback-brown-perception</font></span></div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font></span> </div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">If your camera was attached to /dev/video2 then you coul 
ddo the vollowing commands</font></span></div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="3"><pre>roscd gscam
cd bin
export GSCAM_CONFIG="v4l2src device=/dev/video2 ! video/x-raw-rgb ! ffmpegcolorspace"
rosrun gscam gscam</pre></font></span></div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">Now gscam will be publishing the images on gscam/image_raw 
topic</font></span></div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font></span> </div>
<div dir="ltr" align="left"><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">2. How to get the rostopics that your camera publishes to 
be viewed on the website:</font></span></div>
<div> </div>
<div><span></span><font face="Arial"><font color="#0000ff"><font size="2">Y<span>ou can stream the 
video to the website one of two ways.  The first is how you mentioned where 
you use rosjs to subscribe to the topic.  If you need help with what to do 
from here we can put up a tutorial.</span></font></font></font></div>
<div><font face="Arial"><font color="#0000ff"><font size="2"><span></span></font></font></font> </div>
<div><font face="Arial"><font color="#0000ff"><font size="2"><span>There is another node, mjpeg_server <a href="http://www.ros.org/wiki/mjpeg_server" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/mjpeg_server</a> that 
will let you stream the videos and take advantage of built in optimizations in 
the browser</span></font></font></font></div>
<div><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font> </div>
<div><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">To use 
this node you can install it via the following command:</font></span></div>
<div><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">apt-get install ros-diamondback-remote-lab</font></span></div>
<div><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font></span> </div>
<div><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">then 
just  rosrun mjpeg_server mjpeg_server</font></span></div>
<div><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font></span> </div>
<div><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">To see 
the image you can just type the address into your web 
browser:</font></span></div>
<div><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font></span> </div><pre><a href="http://localhost:8080/stream?topic=/gscam/image_raw" target="_blank">http://localhost:8080/stream?topic=/<span>gscam/image_raw</span></a></pre>

<div><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font> </div>
<div><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">You 
should see the image in your browser at this point.  The documentation on 
the mjpeg_server page will tell you parameters you can set to see the images at 
different quality/sizes.</font></span></div>
<div><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font></span> </div>
<div><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">I hope 
this helps.  Let us know if you have any questions.</font></span></div>
<div><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font></span> </div>
<div><span><font color="#0000ff" face="Arial" size="2">Sarah 
Osentoski</font></span></div>
<div><font color="#0000ff" face="Arial" size="2"></font><br></div>
<div dir="ltr" lang="en-us" align="left">
<hr>
<font face="Tahoma" size="2"><b>From:</b> <a href="mailto:ros-users-bounces@code.ros.org" target="_blank">ros-users-bounces@code.ros.org</a> 
[mailto:<a href="mailto:ros-users-bounces@code.ros.org" target="_blank">ros-users-bounces@code.ros.org</a>] <b>On Behalf Of </b>Alexander 
Shavykin<br><b>Sent:</b> Wednesday, June 08, 2011 1:43 PM<br><b>To:</b> 
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br><b>Subject:</b> [ros-users] show video from robot in 
the web interface (based on rosjs tutoirial)<br></font><br></div><div><div></div><div class="h5">
<div></div>Hello.
<div><br></div>
<div>I have an Irobot Create and netbook with web camera on it.</div>
<div>The system on netbook is Ubuntu 10.04</div>
<div>I try to make control the robot with ROS via web interface from offboard 
computer using wi-fi.</div>
<div>So there is very good tutorial with rosjs.</div>
<div><br></div>
<div>All examples work.</div>
<div>But i am a little confused how to show video from web camera on the robot 
in my web interface.</div>
<div><br></div>
<div>So as i understand there are some methods for this task</div>
<div><br></div>
<div>To use service /imagetopic</div>
<div><span style="font-size: 15px; font-family: courier,monospace;">connection.callService('/rosjs/subscribe',json(['/imagetopic',0,'jpeg',128,96,100]),function(rsp) 
{});</span></div>
<div><span style="font-size: 15px; font-family: courier,monospace;">or</span></div>
<div><span style="font-size: 15px; font-family: courier,monospace;">to use 
gstreamer </span></div>
<div><span style="font-size: 15px; font-family: courier,monospace;">and also 
others.</span></div>
<div><span style="font-size: 15px; font-family: courier,monospace;">I don't understand how 
to realize these methods.</span></div>
<div><span style="font-size: 15px; font-family: courier,monospace;">Could you give some 
examples how to show the video from the robot in the web interface on off board 
computer?</span></div>
<div><span style="font-size: 15px; font-family: courier,monospace;"><br></span></div>
<div><span style="font-size: 15px; font-family: courier,monospace;"><br></span></div>
<div><span style="font-size: 15px; font-family: courier,monospace;">Thank you.</span></div>
<div><span style="font-size: 15px; font-family: courier,monospace;"><br></span></div></div></div></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>