I can fix that!... I'll tweak the google search to put in some special keywords<div><br></div><div>-Melonee<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Jun 14, 2011 at 9:44 PM, Sachin Chitta <span dir="ltr"><<a href="mailto:sachinc@willowgarage.com">sachinc@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">HI Patrick,<br><br>The fifth or sixth entry from a search for "generic kinematics" will throw up this: <a href="http://www.ros.org/wiki/arm_kinematics_constraint_aware" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/arm_kinematics_constraint_aware</a> which is a generic constraint aware kinematics package based on the arm_kinematics package (which itself uses the KDL solvers). Sorry, I don't really know how to get things to go higher in the search results - I think there's an option in the wiki to add keywords but I can't seem to find it right now.<br>

<br>That page and the page for the arm_kinematics package should help out in creating your own kinematics node. <br><br>Hope this helps.<br><br>Best Regards,<br>Sachin<div><div></div><div class="h5"><br><br><div class="gmail_quote">
On Mon, Jun 13, 2011 at 11:36 AM, Patrick Beeson <span dir="ltr"><<a href="mailto:beeson.p@gmail.com" target="_blank">beeson.p@gmail.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">I'm attempting to try and utilize novel, custom-made 7-DOF modular arm<br>
hardware with ROS, and I'd like any help people are willing to provide<br>
in starting from scratch with getting a new arm working in ROS.  I<br>
have lots of familiarity with ROS, writing ROS drivers for perception<br>
and navigation hardware, but, I'm not a manipulation or kinematics<br>
expert, and I'm having difficulties understanding exactly what I do<br>
and do not need to implement on my end to use the move_arm high level<br>
package.<br>
<br>
Having previously used the navigation stack, and other such stacks,  I<br>
assumed that I would need some sort of driver that would subscribe to<br>
some topic that would send joint positions or velocities based on<br>
higher level kinematics planning given URDF models of the joints.<br>
Instead, what I found was this tutorial:<br>
<a href="http://www.ros.org/wiki/arm_navigation/Tutorials/Running%20arm%20navigation%20on%20non-PR2%20arm" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/arm_navigation/Tutorials/Running%20arm%20navigation%20on%20non-PR2%20arm</a>,<br>


which seems to imply the need for writing my own kinematics plugin in<br>
addition to my own joint trajectory execution node.  I can certainly<br>
do this given some time; however, previous emails implied a<br>
generic_kinematics package in unstable that would be useful, but after<br>
searching through the Subversion repository, a generic_kinematics<br>
package does not exist anywhere.<br>
<br>
So, I'm going to start my creating a joint_trajectory_execution node<br>
that has a a joint_trajectory_action interface and does soft-realtime<br>
control of my joints behind the scenes.  What I need help determining<br>
is if/where any generic kinematics packages exist or if I need to<br>
write my own for my arm.  If I need to write my own, more details on<br>
how to get this working with the other relevant modules would be<br>
useful.  If a generic package exists, where is it?  How do I feed it<br>
the model of my arm?  Also (tutorial step 5) there are lots of other<br>
bits and pieces lying around that need to get tied together that<br>
aren't well documented.  All in all, what I need is a better tutorial<br>
that gives a much more simplified explanation as to what pieces are<br>
needed, how they fit together (from move_arm down to hardware<br>
interface), what parameters are definitely needed and which can be<br>
ignored, etc.<br>
<br>
Any help on this would be appreciated.  I'm sure I could figure all of<br>
this out given enough time, but these days, time is not a great luxury<br>
that I have, and part of the reason I use ROS is that it has been easy<br>
to create, use, swap nodes, messages, topics with relative ease.  the<br>
ARM documentation however is quite lacking and the large number of<br>
motion planning, kinematics, controller, and action modules are not<br>
well documented as to what is deprecated, how things fit together,<br>
etc.<br>
<br>
Thanks in advance,<br>
<br>
Patrick<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br><br clear="all"><br></div></div><font color="#888888">-- <br>Sachin Chitta<br>Research Scientist<br>Willow Garage<br>
</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Senior Engineer<br>Intern Program Director<br>Willow Garage<br>68 Willow Rd.<br>Menlo Park, Ca 94025<br><br><br>
</div>