Sorry I have lots of question ;)  What kind of robots are you thinking of using?  what types of environments, sensors, actuation/dynamics and what level of fidelity do you need to capture in your exercise (simulation)?<div>

<br><div><div>On the sensory simulation side, since you mentioned 3D, I am guessing you want to model rgb images and point clouds from depth sensors?</div><div>With regards to world environments, do you anticipate having a "simple" world with perfectly flat terrains and box shaped obstacles, or more complex world with hills, valleys, caves and tunnels with realistically textured articulated obstacles?</div>

<div><br></div><div>On the dynamics side, if f=ma is not terribly important to you, one possibility is to disable physics computation/updates in gazebo, write a plugin to "warp" your "bug"'s 3D poses based on some simplified heuristics and reuse the range and image sensor generation capabilities as implemented.</div>

<div><br></div><div>On the other hand, please let me know if you something in the current gazebo implementation is prohibiting you from making use of it in your project.  For example, most people probably do not enjoy editing XML robot model files? :)</div>

<div><br></div><div>John</div><div><br></div><div><div class="gmail_quote">On Wed, Jun 15, 2011 at 7:35 PM, Arkapravo Bhaumik <span dir="ltr"><<a href="mailto:arkapravobhaumik@gmail.com">arkapravobhaumik@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Hi John<br><br>Lets say I want to use something like the Bug Algorithms in three dimensions (that can be silly - I know :-) )  - I am looking for an environment to put these sort of things into practice. <br>

<br>Regards<br><font color="#888888">

<br>Arkapravo</font><div><div></div><div class="h5"><br><br><div class="gmail_quote">On 16 June 2011 08:01, John Hsu <span dir="ltr"><<a href="mailto:johnhsu@willowgarage.com" target="_blank">johnhsu@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0pt 0pt 0pt 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204, 204, 204);padding-left:1ex">

Hi Arkapravo,<div><br></div><div>Can you elaborate a little bit about how "three dimensional modeling of robot trajectories" is defined here.  What types of trajectories?  Is modeling inclusive of dynamics (f=ma) or just the kinematics? Do you need ray tracing? image generation from 3D models? what kind of constraints are implied if any? etc.</div>





<div><br></div><div>Thanks,</div><div>John<br><br><div class="gmail_quote"><div><div></div><br>
</div></div></div></blockquote></div>
</div></div><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>John Hsu, Ph.D.<div>Senior Research Engineer</div><div>Willow Garage Inc.</div><div>+1-650-475-2809</div><br>
</div></div></div>