Hi Max and Nathaniel,<br>In answer to the vslam question, no, it's not the same type as slam_gmapping. slam_gmapping creates a 2D map, which you can then use amcl and other 2D-based localization techniques on. vslam creates a 3D pointcloud of the environment, and at the moment AFAIK, there is no good way to save the pointcloud and then localize within it at a later time, as is possible with the gmapping maps and amcl. There is a method for place recognition within vslam_system that might be worth checking out if you want to continue down this route.<br>
<br>An easier solution would be to do what turtlebot does for navigation: take pointclouds from either the kinect or a stereo pair, convert them into a laser scan, and use them with existing slam_gmapping and amcl applications. Check out the pointcloud_to_laserscan package ( <a href="http://www.ros.org/wiki/pointcloud_to_laserscan">http://www.ros.org/wiki/pointcloud_to_laserscan</a> ) and the turtlebot_navigation package ( <a href="http://www.ros.org/wiki/turtlebot_navigation">http://www.ros.org/wiki/turtlebot_navigation</a> ) to see how this is implemented on the turtlebot. Though the implementation is for a kinect, you should be able to do the same thing with a pointcloud from a stereo pair.<br>
<br>Hope that was helpful,<br>Helen<br><br><div class="gmail_quote">On Sat, Jul 9, 2011 at 3:32 AM, Nathaniel Lewis <span dir="ltr"><<a href="mailto:linux.robotdude@gmail.com">linux.robotdude@gmail.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">I also have this question, for I have a Kinect and it would be cool to use some time of localization algorithms with it.<div>
<br></div><div>Nathaniel<br><br><div class="gmail_quote"><div><div></div><div class="h5">On Fri, Jul 8, 2011 at 4:41 PM, Max B <span dir="ltr"><<a href="mailto:skinkworks42@gmail.com" target="_blank">skinkworks42@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

</div></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;"><div><div></div><div class="h5"><div>To All:</div>     I have a super-cheap robot that has one webcam, and may have two, set up to be a stereo pair. Are there any projects working on getting localization from an image source or a point cloud? Also, a related question, does vslam create the same kind of maps that slam_gmapping creates? When I watched the vslam video, it looks like it's a map of tracking points, not a map of the environment.
<div><br></div><div>Thanks,</div><div>   Max</div>
<br></div></div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>