Hi<br><br>As the author of avr_bridge, I am happy it has served you well!  I have been working with Mike on rosserial and can say it should be even better for your purposes.  There is now time synchronization, float support, Arduino IDE support,  and a far more robust protocol.  I am no longer going to be supporting avr_bridge as a result. It is an easy transition to rosserial though.<br>


<br>You are right about the trigonometry on the avr being a bit much.  We are expecting folks to use it only when they publish at a slow rate on the AVR.  However, there is no reason why you couldn't run rosserial on Maple (an ARM based arduino) and do all the trig you need for TF. <br>


<br>Anyway, if you have any suggestions or problems with rosserial, let us know.<br><br>Cheers,<br>Adam<br><br><br><br><div class="gmail_quote">On Fri, Jul 15, 2011 at 3:03 PM, Dariush Forouher <span dir="ltr"><<a href="mailto:forouher@iti.uni-luebeck.de" target="_blank">forouher@iti.uni-luebeck.de</a>></span> wrote:<br>




<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
<div>On 15.07.2011 19:36, Michael Ferguson wrote:<br>
> We would like to announce the first release of a new rosserial library<br>
> for the Arduino platform.  The rosserial library allows Arduinos to<br>
> directly publish and subscribe to ROS messages. There are also demos<br>
> ranging from controlling servos to using an Arduino and rxplot as an<br>
> oscilloscope to reading temperature sensors into ROS.<br>
><br>
> In addition to support integration with the Arduino platform, the<br>
> rosserial library provides a general point-to-point transport for ROS<br>
> communication over serial, which is intended for hardware that cannot<br>
> support the full ROS TCP/IP network stack.  This library can be used to<br>
> easily integrate a wide-variety of low-cost hardware into ROS.<br>
<br>
</div>Very interesting, thanks!<br>
<br>
Compared to avr_bridge I really like the time synchronization feature<br>
and omiting the code generation process.<br>
<br>
I also see that you implemented a tf broadcaster. Your tutorials suggest<br>
to implement a broadcaster of odometry transforms in the atmega. Did you<br>
try this? I'm a bit sceptical of doing trigonometric operations on an<br>
atmega, especially on floats.<br>
<br>
I'm currently using avr_bridge and am quite happy with it. I'm doing all<br>
math stuff (integrating odometry velocity over time; creating point<br>
clouds from ultrasound data) in python, however.<br>
<br>
ciao<br>
Dariush<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br>