On Wed, Aug 31, 2011 at 3:29 PM, Ivan Dryanovski <span dir="ltr"><<a href="mailto:ivan.dryanovski@gmail.com">ivan.dryanovski@gmail.com</a>></span> wrote:<br><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

I am seriously confused about the role of the<br>
/etc/primesense/GlobalDefaults.ini file in the ros openni_camera<br>
driver. In this thread [1], I was told by Suat that the driver does<br>
not in fact use that file. However, I get different behavior from the<br>
openni driver when I change parameters in the file, leading me to<br>
empirically believe that the driver does in fact use it, or at least<br>
parts of it.<br></blockquote><div><br>I believe Suat was mistaken here. I don't know what the code path is, but at some point during initialization OpenNI (or maybe the ps_engine module) does read in GlobalDefaults.ini, so changes to that file do change driver behavior.<br>
<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
The real confusion sets in when I attempt to change parameters that<br>
the Kinect device is supposed to support. For example, changing the<br>
WhiteBalance and Gain currently has no effect. I find this really<br>
weird, since I do remember being able at one point to turn off auto<br>
white balance by modifying the file.<br></blockquote><div><br>WhiteBalance and Gain are listed under the [Depth] section of GlobalDefaults.ini, so I don't think those even affect the RGB stream. We've also been frustrated by the lack of access to camera settings through OpenNI. People have asked about exposure/gain/white-balance on the OpenNI list several times, and I've never seen a response.<br>
<br>The freenect guys have reverse engineered some useful camera settings, which is promising, but they don't seem to offer easy API access yet either.<br><br>For work where we absolutely need high-quality RGB images with fine control of settings, we've calibrated a separate RGB cam to the depth sensor. But this is obviously a pain.<br>
<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
I also recently obtained a Axus Xtion Live Pro device. I was under the<br>
impression the device should provide hardware sync and registration<br>
capabilities - I have not been able to get either so far. I was told<br>
in the openni googlegroups [2] that both should be available using the<br>
openni API. Is this being handled properly by the ros driver?<br></blockquote><div><br>We just obtained a Live Pro ourselves, but haven't had much time to play with it yet. We got garbled RGB images from it, so there's at least one property we aren't setting correctly.<br>
<br>I don't know whether the Live Pro actually supports hardware sync and/or registration. Your experience suggests it does not, which would be a shame.<br><br>Cheers,<br>Patrick<br></div></div>